ทีมวิทยาการหุ่นยนต์ Hunter AgileX

บทนี้มีข้อมูลด้านความปลอดภัยที่สำคัญ ก่อนที่หุ่นยนต์จะเปิดเครื่องเป็นครั้งแรก บุคคลหรือองค์กรใด ๆ จะต้องอ่านและทำความเข้าใจข้อมูลนี้ก่อนที่จะใช้อุปกรณ์
หากคุณมีคำถามใดๆ เกี่ยวกับการใช้งาน โปรดติดต่อเราได้ที่ support@agilex.ai.
โปรดปฏิบัติตามคำแนะนำและแนวทางการประกอบทั้งหมดในบทต่างๆ ของคู่มือนี้ ซึ่งสำคัญมาก
ควรให้ความสนใจเป็นพิเศษกับข้อความที่เกี่ยวข้องกับสัญญาณเตือน

ข้อมูลด้านความปลอดภัย

ข้อมูลในคู่มือนี้ไม่รวมถึงการออกแบบ การติดตั้ง และการทำงานของแอปพลิเคชันหุ่นยนต์ที่สมบูรณ์ และไม่รวมถึงอุปกรณ์ต่อพ่วงทั้งหมดที่อาจส่งผลต่อความปลอดภัยของระบบทั้งหมด การออกแบบและการใช้งานระบบที่สมบูรณ์จำเป็นต้องเป็นไปตามข้อกำหนดด้านความปลอดภัยที่กำหนดขึ้นในมาตรฐานและข้อบังคับของประเทศที่ติดตั้งหุ่นยนต์
ผู้ประกอบระบบ HUNTER SE และลูกค้าปลายทางมีหน้าที่รับผิดชอบในการปฏิบัติตามกฎหมายและข้อบังคับที่เกี่ยวข้องของประเทศที่เกี่ยวข้อง และเพื่อให้แน่ใจว่าไม่มีอันตรายร้ายแรงในการใช้งานหุ่นยนต์ที่สมบูรณ์

ซึ่งรวมถึงแต่ไม่จำกัดเพียงสิ่งต่อไปนี้:

1. ประสิทธิผลและความรับผิดชอบ
   • ทำการประเมินความเสี่ยงของระบบหุ่นยนต์ที่สมบูรณ์
   • เชื่อมต่ออุปกรณ์ความปลอดภัยเพิ่มเติมของเครื่องจักรอื่นๆ ที่กำหนดโดยการประเมินเข้าด้วยกัน
   • ยืนยันว่าการออกแบบและติดตั้งอุปกรณ์ต่อพ่วงของระบบหุ่นยนต์ทั้งหมด รวมถึงระบบซอฟต์แวร์และฮาร์ดแวร์นั้นถูกต้อง
   • หุ่นยนต์นี้ไม่มีฟังก์ชันความปลอดภัยที่เกี่ยวข้องของหุ่นยนต์เคลื่อนที่อัตโนมัติโดยสมบูรณ์ ซึ่งรวมถึงแต่ไม่จำกัดเฉพาะการป้องกันการชนอัตโนมัติ การป้องกันการล้ม การเตือนสัตว์เข้าใกล้ ฯลฯ ฟังก์ชันที่เกี่ยวข้องกำหนดให้ผู้ประกอบและลูกค้าปลายทางดำเนินการประเมินความปลอดภัยตาม บทบัญญัติที่เกี่ยวข้องและกฎหมายและข้อบังคับที่บังคับใช้เพื่อให้แน่ใจว่าหุ่นยนต์ที่พัฒนาขึ้นนั้นปราศจากอันตรายที่สำคัญและอันตรายที่ซ่อนอยู่ในการใช้งานจริง
   • รวบรวมเอกสารทางเทคนิคทั้งหมด file: รวมถึงการประเมินความเสี่ยงและคู่มือฉบับนี้
2. ด้านสิ่งแวดล้อม
   • สำหรับการใช้งานครั้งแรก โปรดอ่านคู่มือนี้อย่างละเอียดเพื่อทำความเข้าใจเนื้อหาการใช้งานพื้นฐานและข้อกำหนดการใช้งาน
   • ห้ามมิให้บรรทุกคนโดยเด็ดขาด
   • สำหรับการควบคุมระยะไกล ให้เลือกพื้นที่ที่ค่อนข้างโล่งเพื่อใช้ HUNTER SE เนื่องจากไม่มีเซ็นเซอร์หลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวางอัตโนมัติ โปรดรักษาระยะห่างที่ปลอดภัยมากกว่า 2 เมตรเมื่อ HUNTERSE กำลังเคลื่อนที่
   • ใช้ HUNTER SE ภายใต้อุณหภูมิแวดล้อม -10°C ~ 45°C
   • ความสามารถในการกันน้ำและกันฝุ่นของ HUNTERSE คือ IP22
3. รายการตรวจสอบก่อนการทำงาน
   • ตรวจสอบให้แน่ใจว่าอุปกรณ์แต่ละชิ้นมีพลังงานเพียงพอ
   • ตรวจสอบให้แน่ใจว่ารถไม่มีข้อบกพร่องใด ๆ ที่เห็นได้ชัดเจน
   • ตรวจสอบว่าแบตเตอรี่ของรีโมทคอนโทรลมีพลังงานเพียงพอหรือไม่
   • ขณะใช้งาน ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้ปล่อยสวิตช์หยุดฉุกเฉินแล้ว
4. การดำเนินการ
   • ตรวจสอบให้แน่ใจว่าพื้นที่รอบ ๆ นั้นค่อนข้างกว้างขวางในการใช้งาน
   • ดำเนินการควบคุมระยะไกลภายในระยะการมองเห็น
   • โหลดสูงสุดของ HUNTERSE คือ 50KG เมื่อใช้งาน ตรวจสอบให้แน่ใจว่าน้ำหนักบรรทุกไม่เกิน 50KG
   • เมื่อติดตั้งส่วนขยายภายนอก ให้ยืนยันตำแหน่งของจุดศูนย์กลางมวลของส่วนขยายและตรวจสอบให้แน่ใจว่าอยู่ตรงกลางของรถ
   • โปรดชาร์จในเวลาที่อุปกรณ์เตือนแบตเตอรี่ต่ำ
   • เมื่ออุปกรณ์มีข้อบกพร่อง โปรดหยุดใช้ทันทีเพื่อหลีกเลี่ยงความเสียหายรอง
5. การซ่อมบำรุง
   • ตรวจสอบแรงดันลมยางอย่างสม่ำเสมอ และรักษาแรงดันลมยางให้อยู่ที่ประมาณ 2.0 BAR
   • หากยางสึกหรือระเบิดอย่างรุนแรง โปรดเปลี่ยนยางให้ทันเวลา
   • หากไม่ได้ใช้งานแบตเตอรี่เป็นเวลานาน ต้องชาร์จแบตเตอรี่เป็นระยะทุกๆ 2 ถึง 3 เดือน
   • เมื่ออุปกรณ์มีข้อบกพร่อง โปรดติดต่อฝ่ายเทคนิคที่เกี่ยวข้องเพื่อจัดการ และอย่าจัดการกับข้อบกพร่องด้วยตัวเอง
   • โปรดใช้ในสภาพแวดล้อมที่ตรงตามข้อกำหนดของระดับการป้องกันตามระดับการป้องกัน IP ของอุปกรณ์
   • เมื่อชาร์จ ตรวจสอบให้แน่ใจว่าอุณหภูมิแวดล้อมสูงกว่า 0°C

บทนำของฮันเตอร์ SE

HUNTERSE เป็น UGV ที่สามารถตั้งโปรแกรมได้ของ Ackermann (UNMANNED GROUND VEHICLE) ซึ่งเป็นแชสซีที่ออกแบบโดยใช้พวงมาลัย Ackermann ซึ่งมีลักษณะคล้ายคลึงกับรถยนต์และมีความก้าวหน้าอย่างเห็นได้ชัดtagบนถนนซีเมนต์และถนนลาดยางทั่วไป เมื่อเทียบกับแชสซีที่แตกต่างกันสี่ล้อ HUNTERSE มีความสามารถในการบรรทุกที่สูงกว่า สามารถบรรลุความเร็วในการเคลื่อนที่ได้สูงกว่า และในขณะเดียวกันก็สึกหรอน้อยกว่าที่โครงสร้างและยาง เหมาะสำหรับการทำงานระยะยาว แม้ว่า HUNTERSE จะไม่ได้ออกแบบมาสำหรับทุกพื้นที่ แต่ก็มีระบบกันสะเทือนแบบสวิงอาร์มและสามารถผ่านสิ่งกีดขวางทั่วไป เช่น การกระแทกความเร็วได้ สามารถเลือกติดตั้งกล้องสเตอริโอ, ลิดาร์, GPS, IMU, เครื่องมือควบคุมและอุปกรณ์อื่นๆ บน HUNTERSE สำหรับการใช้งานเพิ่มเติม HUNTERSE สามารถนำไปใช้กับการตรวจสอบแบบไร้คนขับ ความปลอดภัย การวิจัยทางวิทยาศาสตร์ การสำรวจ โลจิสติกส์ และสาขาอื่นๆ

รายการส่วนประกอบ

ชื่อ	ปริมาณ
ฮันเตอร์หุ่นหุ่นยนต์	X1
เครื่องชาร์จแบตเตอรี่ (ไฟ AC 220V)	X1
ปลั๊กการบิน (4 ขา)	X1
เครื่องส่งสัญญาณ FSremotecontrol (อุปกรณ์เสริม)	X1
โมดูลการสื่อสาร USb CAN	X1

ข้อมูลจำเพาะทางเทคนิค

ประเภทพารามิเตอร์	รายการ	ค่าต่างๆ
พารามิเตอร์ทางกล	ยาว × กว้าง × สูง (มม.)	820X640X310
	ระยะฐานล้อ(มม.) ระยะฐานล้อหน้า/หลัง (มม.)	460 550
	น้ำหนักตัวรถ (กก.)	42
	ประเภทแบตเตอรี่	แบตเตอรี่ลิเธียม 24V 30Ah/60Ah
	มอเตอร์ไฟฟ้า	DC แบบไม่ใช้แปรงถ่าน 2 X 350W
	พวงมาลัยพาวเวอร์ มอเตอร์	DC ไร้แปรงถ่าน 105W
	กระปุกเกียร์ลด	1：4
	การบังคับเลี้ยว	ล้อหน้า Ackermann
	ตัวเข้ารหัส	เครื่องเข้ารหัสแม่เหล็ก 1000
	มุมบังคับเลี้ยวล้อในสูงสุด	22°
	อุปกรณ์ด้านความปลอดภัย	คานกันกระแทก
พารามิเตอร์ประสิทธิภาพ	ความแม่นยำในการบังคับเลี้ยว No-load สูงสุด	0.5° 4.8

	ความเร็ว (m / s) รัศมีการหมุนต่ำสุด (ม.) ความสามารถในการปีนเขาสูงสุด ระยะห่างรอบขั้นต่ำ (มม.) อุณหภูมิในการทำงาน โหลด	1.9 20° 120 (ผ่านมุม 45°) -10~45C° รีโมทคอนโทรล 50 กก
พารามิเตอร์การควบคุม	โหมดการควบคุม	โหมดการควบคุมคำสั่งการควบคุมระยะไกล
	เครื่องส่งสัญญาณ	2.4G/ไกลสุด200ม
	อินเทอร์เฟซการสื่อสาร	สามารถ

ความต้องการในการพัฒนา

เครื่องส่งสัญญาณ FS RC มีให้ (อุปกรณ์เสริม) ในการตั้งค่าจากโรงงานของ HUNTER SE ซึ่งช่วยให้ผู้ใช้สามารถควบคุมแชสซีของหุ่นยนต์เพื่อเคลื่อนที่และหมุนได้ HUNTER SE มาพร้อมกับอินเทอร์เฟซ CAN และผู้ใช้สามารถดำเนินการพัฒนารองผ่านมันได้

พื้นฐาน

ส่วนนี้จะให้ข้อมูลเบื้องต้นเกี่ยวกับแชสซีหุ่นยนต์เคลื่อนที่ HUNTER SE เพื่อให้ผู้ใช้และนักพัฒนามีความเข้าใจพื้นฐานเกี่ยวกับแชสซีของ HUNTER SE รูปที่ 2.1 และ 2.2 ด้านล่างแสดง viewของแชสซีหุ่นยนต์เคลื่อนที่ทั้งหมด

1. โปรfile สนับสนุน
2. แผงห้องโดยสารด้านบน
3. ปุ่มหยุดฉุกเฉิน
4. กลไกการบังคับเลี้ยว

รูปที่ 2.1 ด้านหน้า View

1. สวิตช์หยุดฉุกเฉิน
2. แผงไฟฟ้าด้านหลัง
3. แผงเปลี่ยนแบตเตอรี่

รูปที่ 2.2 ด้านหลังView

HUNTER SE ใช้แนวคิดการออกแบบแบบโมดูลาร์และอัจฉริยะโดยรวม ล้อยางสุญญากาศและเซอร์โวมอเตอร์ไร้แปรงถ่าน DC อันทรงพลังถูกนำมาใช้กับโมดูลพลังงาน ซึ่งทำให้แพลตฟอร์มการพัฒนาแชสซีของหุ่นยนต์ HUNTER SE มีความสามารถในการผ่านที่แข็งแกร่ง และยังง่ายสำหรับ HUNTER SE ในการข้ามสิ่งกีดขวางด้วยระบบกันสะเทือนแบบสะพานล้อหน้า สวิตช์หยุดฉุกเฉินถูกติดตั้งไว้ทั้งสองด้านของตัวถังรถ เพื่อให้สามารถดำเนินการหยุดฉุกเฉินได้อย่างรวดเร็วในกรณีที่เกิดเหตุฉุกเฉิน เพื่อหลีกเลี่ยงอุบัติเหตุด้านความปลอดภัย และลดหรือหลีกเลี่ยงการสูญเสียที่ไม่จำเป็น ด้านหลังของ HUNTER SE ติดตั้งอินเทอร์เฟซไฟฟ้าแบบเปิดและอินเทอร์เฟซการสื่อสาร ซึ่งสะดวกสำหรับลูกค้าในการพัฒนาขั้นที่สอง อินเทอร์เฟซทางไฟฟ้าใช้ตัวเชื่อมต่อกันน้ำสำหรับการบินในการออกแบบและการเลือก ซึ่งเป็นประโยชน์ต่อการขยายตัวและการใช้งานของผู้ใช้ในด้านหนึ่ง และทำให้แพลตฟอร์มหุ่นยนต์สามารถใช้งานได้ในสภาพแวดล้อมที่รุนแรง

การบ่งชี้สถานะ

ผู้ใช้สามารถระบุสถานะของตัวรถผ่านโวลต์มิเตอร์ เสียงบี๊บ และไฟที่ติดตั้งบน HUNTERSE
สำหรับรายละเอียด โปรดดูรูปที่ 2.1

สถานะ	คำอธิบาย
เล่มปัจจุบันtage	ปริมาณแบตเตอรี่ปัจจุบันtagอีสามารถเป็นได้ viewเอ็ดผ่านโวลต์มิเตอร์ที่แผงไฟฟ้าด้านหลัง
ปริมาณต่ำtagสัญญาณเตือน	เมื่อแบตเตอรี่หมดtage ต่ำกว่า 24.5V ตัวรถจะส่งเสียงบี๊บ-บี๊บ-บี๊บเป็นการเตือน เมื่อระดับแบตเตอรี่tage ตรวจพบว่าต่ำกว่า 24.5V HUNTERSE จะตัดการจ่ายไฟไปยังส่วนขยายภายนอกและไดรฟ์อย่างแข็งขันเพื่อป้องกันไม่ให้แบตเตอรี่เสียหาย ในกรณีนี้ แชสซีจะไม่เปิดใช้งานการควบคุมโรงพิมพ์และยอมรับเครื่องหมายจุลภาคและการควบคุมภายนอก

คำแนะนำเกี่ยวกับอินเทอร์เฟซทางไฟฟ้า

คำแนะนำเกี่ยวกับอินเทอร์เฟซไฟฟ้าด้านหลัง
อินเทอร์เฟซส่วนขยายที่ด้านหลังแสดงในรูปที่ 2.6 โดยที่ Q1 เป็นอินเทอร์เฟซการชาร์จ Q2 คือสวิตช์ไฟ Q3 คือการโต้ตอบการแสดงพลังงาน Q4 คืออินเทอร์เฟซส่วนขยายพลังงาน CAN และ 24V

คำจำกัดความของพินเฉพาะของ Q4 แสดงไว้ในรูปที่ 2.7

หมายเลขพิน	ประเภทขา	ฟังก์ชั่นและคำจำกัดความ	หมายเหตุ
1	พลัง	วีซีซี	พลังบวกฉบับtage ช่วง 24.5~26.8v, กระแสสูงสุด 10A
2	พลัง	ก.ย.ด.	เพิ่มพลัง
3	สามารถ	สามารถ_H	สามารถบัสได้สูง
4	สามารถ	CAN_L	สามารถ Bulow

รูปที่ 2.7 คำสั่ง Pin ของส่วนต่อประสานการบินด้านหลัง

คำแนะนำเกี่ยวกับการควบคุมระยะไกล

รีโมทคอนโทรล FS เป็นอุปกรณ์เสริมสำหรับ HUNTERSE ลูกค้าสามารถเลือกได้ตามความต้องการจริง รีโมทคอนโทรลสามารถควบคุมแชสซีหุ่นยนต์อเนกประสงค์ HUNTERSE ได้อย่างง่ายดาย ในผลิตภัณฑ์นี้ เราใช้การออกแบบปีกผีเสื้อด้านซ้าย อ้างถึงรูปที่ 2.8 สำหรับความหมายและหน้าที่ของมัน
ฟังก์ชันของปุ่มถูกกำหนดเป็น: SWC และ SWA ถูกปิดใช้งานชั่วคราว SWB คือปุ่มเลือกโหมดควบคุม ที่หมุนไปด้านบนคือโหมดควบคุมคำสั่ง และที่หมุนไปตรงกลางคือโหมดรีโมทคอนโทรล SWD คือปุ่มสวิตช์ไฟหน้า หมุนไปที่ด้านบนเพื่อเปิดไฟ และหมุนไปที่ด้านล่างเพื่อปิดไฟ S1 คือปุ่มคันเร่งซึ่งควบคุม HUNTER SE เดินหน้าและถอยหลัง S2 ควบคุมการบังคับเลี้ยวของล้อหน้า ขณะที่ POWER เป็นปุ่มเปิด/ปิด และคุณสามารถเปิดรีโมทคอนโทรลได้โดยการกดพร้อมกัน

ฟังก์ชันของปุ่มถูกกำหนดเป็น: SWC และ SWA ถูกปิดใช้งานชั่วคราว SWB คือปุ่มเลือกโหมดควบคุม ที่หมุนไปด้านบนคือโหมดควบคุมคำสั่ง และที่หมุนไปตรงกลางคือโหมดรีโมทคอนโทรล SWD คือปุ่มสวิตช์ไฟหน้า หมุนไปที่ด้านบนเพื่อเปิดไฟ และหมุนไปที่ด้านล่างเพื่อปิดไฟ S1 คือปุ่มคันเร่งซึ่งควบคุม HUNTER SE เดินหน้าและถอยหลัง S2 ควบคุมการบังคับเลี้ยวของล้อหน้า ขณะที่ POWER เป็นปุ่มเปิด/ปิด และคุณสามารถเปิดรีโมทคอนโทรลได้โดยการกดพร้อมกัน

คำแนะนำเกี่ยวกับการควบคุมความต้องการและการเคลื่อนไหว

เราได้จัดทำระบบอ้างอิงพิกัดสำหรับรถเคลื่อนที่ภาคพื้นดินตามมาตรฐาน ISO 8855 ดังแสดงในรูปที่ 2.9

ดังแสดงในรูปที่ 2.9 ตัวถังของ HUNTERSE อยู่ในแนวขนานกับแกน X ของระบบพิกัดอ้างอิงที่กำหนดไว้ ในโหมดรีโมทคอนโทรล ให้ดันแท่งรีโมทคอนโทรล S1 ไปข้างหน้าเพื่อเลื่อนไปในทิศทาง X ที่เป็นบวก และกด S1 ไปข้างหลังเพื่อเลื่อนในทิศทาง X ที่เป็นลบ เมื่อ S1 ถูกผลักไปที่ค่าสูงสุด ความเร็วในการเคลื่อนที่ในทิศทางบวก X จะเป็นค่าสูงสุด เมื่อ S1 ถูกผลักไปที่ค่าต่ำสุด ความเร็วในการเคลื่อนที่ในทิศทาง X ที่เป็นลบจะเป็นค่าสูงสุด แท่งควบคุมระยะไกล S2 ควบคุมการบังคับเลี้ยวของล้อหน้าของตัวรถ กด S2 ไปทางซ้าย แล้วรถจะเลี้ยวไปทางซ้าย ดันให้สุดและมุมบังคับเลี้ยวจะใหญ่ที่สุด กด S2 ไปทางขวา แล้วรถจะเลี้ยวไปทางขวา ดันให้สุดและมุมบังคับเลี้ยวด้านขวาจะใหญ่ที่สุดในเวลานี้ ในโหมดคำสั่งควบคุม ค่าบวกของความเร็วเชิงเส้นหมายถึงการเคลื่อนที่ในทิศทางบวกของแกน X และค่าลบของความเร็วเชิงเส้นหมายถึงการเคลื่อนที่ในทิศทางลบของแกน X มุมบังคับเลี้ยวคือมุมบังคับเลี้ยวของล้อด้านใน。
ส่วนนี้จะแนะนำการทำงานพื้นฐานและการใช้แพลตฟอร์ม HUNTERSE เป็นหลัก และวิธีการดำเนินการพัฒนารองของ HUNTERSE ผ่านอินเทอร์เฟซ CAN ภายนอกและโปรโตคอล CAN บัส

การเริ่มต้น

การใช้งานและการใช้งาน

ขั้นตอนการทำงานพื้นฐานของการดำเนินการเริ่มต้นนี้มีดังต่อไปนี้:

ตรวจสอบ

• ตรวจสอบสภาพของ HUNTER SE ตรวจสอบว่ามีความผิดปกติที่สำคัญหรือไม่ ถ้าเป็นเช่นนั้น โปรดติดต่อฝ่ายบริการหลังการขายเพื่อขอความช่วยเหลือ
• ตรวจสอบสถานะของสวิตช์หยุดฉุกเฉิน ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้ปล่อยปุ่มหยุดฉุกเฉินแล้ว
• เมื่อใช้งานครั้งแรก ตรวจสอบให้แน่ใจว่า QQ2 (สวิตช์ลูกบิด) ในแผงไฟฟ้าด้านหลังอยู่ในแนวตั้ง และ HUNTERSE อยู่ในสถานะปิดเครื่องในขณะนี้

การเริ่มต้น

• หมุนสวิตช์ลูกบิดไปที่สถานะแนวนอน (Q2); ภายใต้สถานการณ์ปกติ โวลต์มิเตอร์จะแสดงระดับแบตเตอรี่ตามปกติtage;
• ตรวจสอบปริมาณแบตเตอรี่tage และปริมาตรปกติtagช่วง e คือ 24.5~26.8V; หากมีเสียง “บี๊บ-บี๊บ-บี๊บ…” ต่อเนื่องจากบี๊บ แสดงว่าระดับแบตเตอรี่tage ต่ำเกินไป โปรดชาร์จให้ตรงเวลา

ปิดระบบ

• ตั้งสวิตช์ลูกบิดเป็นแนวตั้งเพื่อตัดไฟ

หยุดฉุกเฉิน

• กดสวิตช์หยุดฉุกเฉินที่ด้านข้างของตัวรถ HUNTERSE

ขั้นตอนการทำงานพื้นฐานของรีโมทคอนโทรล

• หลังจากแชสซีหุ่นยนต์เคลื่อนที่ HUNTERSE เริ่มต้นขึ้นแล้ว ให้กดบนเครื่องส่งสัญญาณ RC และตั้งค่า SWB ไปที่โหมดการควบคุมระยะไกล จากนั้น การเคลื่อนที่ของแพลตฟอร์ม HUNTERSE จะถูกควบคุมโดยเครื่องส่งสัญญาณ RC

การชาร์จและการเปลี่ยนแบตเตอรี่

HUNTER SE ติดตั้งเครื่องชาร์จขนาด 10A เป็นค่าเริ่มต้น ซึ่งสามารถตอบสนองความต้องการในการชาร์จของลูกค้าได้ เมื่อชาร์จตามปกติ ไม่มีคำอธิบายของไฟแสดงสถานะบนตัวเครื่อง สำหรับคำแนะนำเฉพาะ โปรดดูคำอธิบายของไฟแสดงสถานะเครื่องชาร์จ
ขั้นตอนการปฏิบัติงานเฉพาะของการชาร์จมีดังนี้:

• ตรวจสอบให้แน่ใจว่าแชสซีของ HUNTER SE อยู่ในสถานะปิดเครื่อง ก่อนทำการชาร์จ โปรดตรวจสอบให้แน่ใจว่าสวิตช์ไฟที่คอนโซลไฟฟ้าด้านหลังตั้งเวลาไว้
• เสียบปลั๊กของเครื่องชาร์จเข้ากับอินเทอร์เฟซการชาร์จ Ql ในแผงควบคุมไฟฟ้าด้านหลัง
• ต่อเครื่องชาร์จเข้ากับแหล่งจ่ายไฟและกดสวิตช์เครื่องชาร์จเพื่อเข้าสู่สถานะการชาร์จ
  บันทึก: สำหรับตอนนี้ แบตเตอรี่จะใช้เวลาประมาณ 3 ชั่วโมงในการชาร์จจนเต็มจาก 24.5V และปริมาตรtage ของแบตเตอรี่ที่ชาร์จใหม่จนเต็มอยู่ที่ประมาณ 26.8V;

การเปลี่ยนแบตเตอรี่

• ปิดสวิตช์ไฟของแชสซี HUNTERSE
• กดปุ่มล็อคบนแผงเปลี่ยนแบตเตอรี่เพื่อเปิดแผงแบตเตอรี่
• ถอดปลั๊กอินเทอร์เฟซแบตเตอรี่ที่เชื่อมต่ออยู่ในปัจจุบัน ตามลำดับ (ขั้วต่อสายไฟ XT60)
• ถอดแบตเตอรี่ออก และระวังอย่าให้แบตเตอรี่กระแทกหรือชนกันระหว่างขั้นตอนนี้

การพัฒนา

มาตรฐานการสื่อสาร CAN ใน HUNTER SE ใช้มาตรฐาน CAN2.0B อัตราบอดของการสื่อสารคือ 500K และรูปแบบข้อความใช้รูปแบบ MOTOROLA ความเร็วเชิงเส้นและมุมบังคับเลี้ยวของการเคลื่อนที่ของแชสซีสามารถควบคุมได้ผ่านอินเตอร์เฟส CAN บัสภายนอก HUNTER SE จะตอบกลับข้อมูลสถานะการเคลื่อนไหวปัจจุบันและข้อมูลสถานะของแชสซี HUNTER แบบเรียลไทม์ คำสั่งตอบกลับสถานะระบบประกอบด้วยการตอบกลับสถานะตัวรถปัจจุบัน การตอบกลับสถานะโหมดการควบคุม ปริมาณแบตเตอรี่tage ข้อเสนอแนะและข้อเสนอแนะข้อผิดพลาด เนื้อหาโปรโตคอลแสดงในตารางที่ 3.1

กรอบความคิดเห็นของแชสซี HUNTER SEC สถานะระบบ

สั่งการ ชื่อ	ระบบ สถานะ ข้อเสนอแนะ สั่งการ
กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	ID	รอบ (มิลลิวินาที)	รับหมดเวลา (มิลลิวินาที)
แชสซีแบบบังคับเลี้ยวด้วยลวด	หน่วยควบคุมการตัดสินใจ	ขนาด 0x211	100มิลลิวินาที	ไม่มี
ความยาวข้อมูล	ขนาด 0x08
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย
ไบต์[0]	สถานะปัจจุบันของตัวรถ	ไม่ได้ลงนาม8	0x00 ระบบอยู่ในสภาพปกติ 0x01 โหมดหยุดฉุกเฉิน 0x02 ข้อยกเว้นของระบบ
ไบต์[1]	การควบคุมโหมด	ไม่ได้ลงนาม8	0x00 โหมดสแตนด์บาย โหมดควบคุมคำสั่ง 0x01 CAN 0x02 โหมดการควบคุมระยะไกล
ไบต์[2] ไบต์[3]	แบตเตอรี่ความจุtage สูงกว่า 8 บิต ปริมาณแบตเตอรี่tage ต่ำกว่า 8 บิต	ไม่ได้ลงนาม16	เล่มจริงtage× 10 (มีความแม่นยำ 0.1V)
ไบต์[4] ไบต์[5]	ข้อมูลความล้มเหลวสูงกว่า 8 บิต ข้อมูลความล้มเหลวต่ำกว่า 8 บิต	ไม่ได้ลงนาม16	อ้างถึงหมายเหตุ[คำอธิบายข้อมูลความล้มเหลว]
ไบต์[6]	ที่สงวนไว้	_	ขนาด 0x00
ไบต์[7]	ตรวจสอบการนับ (นับ)	ไม่ได้ลงนาม8	นับรอบ 0 ~ 255; ทุกครั้งที่ส่งคำสั่ง จำนวนจะเพิ่มขึ้นหนึ่งครั้ง

คำอธิบายของ ความผิดพลาด
ไบต์	นิดหน่อย	ความหมาย
ไบต์[4]	บิต [0]	สงวนไว้ ค่าเริ่มต้น 0
	บิต [1]	สงวนไว้ ค่าเริ่มต้น 0
	บิต [2]	การป้องกันการเชื่อมต่อการควบคุมระยะไกล (0: ไม่มีความล้มเหลว 1: ล้มเหลว)
	บิต [3]	สงวนไว้ ค่าเริ่มต้น 0
	บิต [4]	การเชื่อมต่อการสื่อสารชั้นบน (0: ไม่มีความล้มเหลว 1: ล้มเหลว)
	บิต [5]	สงวนไว้ ค่าเริ่มต้น 0
	บิต [6]	ข้อผิดพลาดสถานะไดรฟ์ (0: ไม่ล้มเหลว 1: ล้มเหลว)
	บิต [7]	สงวนไว้ ค่าเริ่มต้น 0
ไบต์[5]	บิต [0]	แบตเตอรี่ภายใต้ปริมาตรtage ล้มเหลว (0: ไม่มีความล้มเหลว 1: ล้มเหลว)
	บิต [1]	ข้อผิดพลาดการตั้งค่าพวงมาลัยเป็นศูนย์ (0: ไม่มีข้อผิดพลาด 1: ล้มเหลว)
	บิต [2]	สงวนไว้ ค่าเริ่มต้น 0
	บิต [3]	พวงมาลัยมอเตอร์ไดรเวอร์การสื่อสารล้มเหลว (0: ไม่ล้มเหลว 1: ล้มเหลว)
	บิต [4]	ด้านหลังขวามอเตอร์ไดรเวอร์การสื่อสารล้มเหลว (0: ไม่ล้มเหลว 1: ล้มเหลว)
	บิต [5]	ด้านหลังซ้ายคนขับมอเตอร์การสื่อสารล้มเหลว (0: ไม่ล้มเหลว 1: ล้มเหลว)
	บิต [6]	ความล้มเหลวของมอเตอร์โอเวอร์ฮีต (0: ไม่มีความล้มเหลว 1: ความล้มเหลว)
	บิต [7]	ความล้มเหลวของ Driveover-current (0: ไม่มีความล้มเหลว 1: ความล้มเหลว)

คำสั่งของกรอบป้อนกลับการควบคุมการเคลื่อนไหวประกอบด้วยการป้อนกลับของความเร็วเชิงเส้นปัจจุบันและมุมบังคับเลี้ยวของตัวรถที่กำลังเคลื่อนที่ เนื้อหาโปรโตคอลเฉพาะแสดงใน Table3.2
กรอบคำติชมการควบคุมการเคลื่อนไหว

สั่งการ ชื่อ	ระบบ สถานะ ข้อเสนอแนะ สั่งการ
กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	ID	รอบ (มิลลิวินาที)	รับหมดเวลา (มิลลิวินาที)
แชสซีแบบบังคับเลี้ยวด้วยลวด	หน่วยควบคุมการตัดสินใจ	ขนาด 0x221	20มิลลิวินาที	ไม่มี
ความยาวข้อมูล	ขนาด 0x08
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย
ไบต์[0] ไบต์[1]	ความเร็วในการเคลื่อนที่สูงขึ้น 8 บิต ความเร็วในการเคลื่อนที่ลดลง 8 บิต	ลงนามint16	ความเร็วจริง × 1000 (ด้วยความแม่นยำ 0.001m/s)
ไบต์[2]	ที่สงวนไว้		ขนาด 0x00
ไบต์[3]	ที่สงวนไว้		ขนาด 0x00

ไบต์[4]	ที่สงวนไว้		ขนาด 0x00
ไบต์[5]	ที่สงวนไว้		ขนาด 0x00
ไบต์[6]	Theangle คือ 8 บิต	ลงนาม16	มุมภายในจริง X1000 (หน่วย: 0.001rad)
ไบต์[7]	สูงกว่า
	Theangle คือ 8 บิต
	ต่ำกว่า

กรอบควบคุมการเคลื่อนที่ประกอบด้วยคำสั่งควบคุมความเร็วเชิงเส้นและคำสั่งควบคุมมุมด้านในของล้อหน้า เนื้อหาของโปรโตคอลเฉพาะแสดงในตาราง 3.3
กรอบคำติชมการควบคุมการเคลื่อนไหว

สั่งการ ชื่อ	ระบบ สถานะ ข้อเสนอแนะ สั่งการ
กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	ID	รอบ (มิลลิวินาที)	รับการหมดเวลา (มิลลิวินาที)
หน่วยควบคุมการตัดสินใจ	โหนดแชสซี	ขนาด 0x111	20มิลลิวินาที	500มิลลิวินาที
ความยาวข้อมูล	ขนาด 0x08
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย
ไบต์[0] ไบต์[1]	ความเร็วเชิงเส้นสูงกว่า 8 บิต ความเร็วเชิงเส้นต่ำกว่า 8 บิต	ลงนาม int16	ความเร็วในการเคลื่อนที่ของตัวรถ หน่วย: มม./วินาที (ค่าที่มีผล: + -4800)
ไบต์[2]	ที่สงวนไว้	-	ขนาด 0x00
ไบต์[3]	ที่สงวนไว้	-	ขนาด 0x00
ไบต์[4]	ที่สงวนไว้	-	ขนาด 0x00
ไบต์[5]	ที่สงวนไว้	-	ขนาด 0x00
ไบต์[6] ไบต์[7]	มุมสูงกว่า 8 บิต มุมต่ำกว่า 8 บิต	ลงนาม int16	หน่วยมุมในบังคับเลี้ยว: 0.001rad (ค่าจริง +-400)

PS: ในโหมดคำสั่ง CAN จำเป็นต้องตรวจสอบให้แน่ใจว่าเฟรมคำสั่ง 0X111 ถูกส่งในช่วงเวลาน้อยกว่า 500MS (ระยะเวลาที่แนะนำคือ 20MS) มิฉะนั้น HUNTER SE จะตัดสินว่าสัญญาณควบคุมหายไปและป้อนข้อผิดพลาด (0X211 ข้อเสนอแนะว่าการสื่อสารชั้นบนหายไป) หลังจากระบบรายงานข้อผิดพลาด ระบบจะเข้าสู่โหมดสแตนด์บาย หากเฟรมควบคุม 0X111 กลับสู่ช่วงเวลาการส่งปกติในเวลานี้ ข้อผิดพลาดการตัดการเชื่อมต่อการสื่อสารชั้นบนสามารถถูกล้างโดยอัตโนมัติ และโหมดควบคุมจะกลับสู่โหมดควบคุม CAN
กรอบการตั้งค่าโหมดใช้เพื่อตั้งค่าอินเทอร์เฟซการควบคุมของ HUNTER SE เนื้อหาโปรโตคอลเฉพาะแสดงในตาราง 3.4
คำสั่งการตั้งค่าโหมดควบคุม

สั่งการ ชื่อ	ระบบ สถานะ ข้อเสนอแนะ สั่งการ
กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	ID	รอบ (มิลลิวินาที)	รับการหมดเวลา (มิลลิวินาที)
การตัดสินใจ หน่วยควบคุม	โหนดแชสซี	ขนาด 0x421	ไม่มี	ไม่มี
ความยาวข้อมูล	ขนาด 0x01
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย
ไบต์[0]	โหมดการควบคุม	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	0x00 โหมดสแตนด์บาย 0x01 สามารถ 0x01 เปิดเครื่องเข้า

คำอธิบายของโหมดควบคุม: ในกรณีที่ HUNTERSE เปิดอยู่และไม่ได้เชื่อมต่อเครื่องส่งสัญญาณ RC โหมดควบคุมจะถูกตั้งค่าเริ่มต้นเป็นโหมดสแตนด์บาย ขณะนี้ แชสซีได้รับเฉพาะคำสั่งโหมดควบคุม และไม่ตอบสนองต่อคำสั่งอื่นๆ หากต้องการใช้ CAN เพื่อควบคุม คุณต้องเปลี่ยนไปใช้โหมดคำสั่ง CAN ก่อน หากเปิดเครื่องส่งสัญญาณ RC เครื่องส่งสัญญาณ RC จะมีอำนาจสูงสุด สามารถป้องกันการควบคุมคำสั่งและสลับโหมดการควบคุมได้ กรอบการตั้งค่าสถานะใช้เพื่อล้างข้อผิดพลาดของระบบ เนื้อหาโปรโตคอลแสดงในตารางที่ 3.5
กรอบการตั้งค่าสถานะ

สั่งการ ชื่อ	ระบบ สถานะ ข้อเสนอแนะ สั่งการ
กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	ID	รอบ (มิลลิวินาที)	รับการหมดเวลา (มิลลิวินาที)
การตัดสินใจ หน่วยควบคุม	โหนดแชสซี	ขนาด 0x441	ไม่มี	ไม่มี
ความยาวข้อมูล	ขนาด 0x01
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย

ไบต์[0]

คำสั่งล้างข้อผิดพลาด

int8 ที่ไม่ได้ลงนาม

0xFFล้างความล้มเหลวที่ไม่สำคัญทั้งหมด 0x04 ล้างความล้มเหลวในการสื่อสารของไดรเวอร์มอเตอร์พวงมาลัย 0x05 ล้างความล้มเหลวในการสื่อสารของไดรเวอร์มอเตอร์ด้านหลังขวา 0x06 ล้างความล้มเหลวในการสื่อสารของไดรเวอร์มอเตอร์ด้านหลังซ้าย

[บันทึก] Sampข้อมูลต่อไปนี้เป็นข้อมูลสำหรับการทดสอบเท่านั้น

1.  รถเคลื่อนที่ไปข้างหน้าด้วยความเร็ว 0.15m/S
   

   ไบต์[0]	ไบต์[1]	ไบต์[2]	ไบต์[3]	ไบต์[4]	ไบต์[5]	ไบต์[6]	ไบต์[7]
   ขนาด 0x00	ขนาด 0x96	ขนาด 0x00	ขนาด 0x00	ขนาด 0x00	ขนาด 0x00	ขนาด 0x00	0x00 คิว

2. พวงมาลัยรถยนต์ 0.2rad
   

   ไบต์[0]	ไบต์[1]	ไบต์[2]	ไบต์[3]	ไบต์[4]	ไบต์[5]	ไบต์[6]	ไบต์[7]
   ขนาด 0x00	ขนาด 0x00	ขนาด 0x00	ขนาด 0x00	ขนาด 0x00	ขนาด 0x00	ขนาด 0x00	0xC8

    

ข้อมูลสถานะแชสซีจะเป็นข้อมูลป้อนกลับ และมีอะไรเพิ่มเติม ข้อมูลเกี่ยวกับกระแสมอเตอร์ ตัวเข้ารหัส และอุณหภูมิรวมอยู่ด้วย กรอบคำติชมต่อไปนี้ประกอบด้วยข้อมูลเกี่ยวกับกระแสมอเตอร์ ตัวเข้ารหัส และอุณหภูมิของมอเตอร์ หมายเลขมอเตอร์ที่สอดคล้องกันของมอเตอร์สามตัวในแชสซีคือ: พวงมาลัยหมายเลข 1 ล้อหลังขวา หมายเลข 2 ล้อหลังซ้าย หมายเลข 3 ข้อมูลป้อนกลับข้อมูลตำแหน่งความเร็วปัจจุบันของมอเตอร์แสดงในตาราง 3.6 และ 3.7
กรอบคำติชมข้อมูลความเร็วสูงของมอเตอร์ไดรฟ์

ชื่อคำสั่ง มอเตอร์ไดรฟ์ กรอบคำติชมข้อมูลความเร็วสูง
กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	ID	รอบ (มิลลิวินาที)	รับการหมดเวลา (มิลลิวินาที)
ความยาวข้อมูลแชสซี Steer-by-wire ตำแหน่ง	ชุดควบคุมการตัดสินใจ 0x08 ฟังก์ชัน	0x251~0x253 ประเภทข้อมูล	20มิลลิวินาที	ไม่มี
			คำอธิบาย
ไบต์[0] ไบต์[1]	ความเร็วของมอเตอร์สูงกว่า 8 บิต ความเร็วของมอเตอร์	ลงนามint16	ความเร็วมอเตอร์ปัจจุบัน หน่วย RPM

	ต่ำกว่า 8 บิต
ไบต์[2] ไบต์[3]	กระแสมอเตอร์สูงกว่า 8 บิต กระแสมอเตอร์ต่ำกว่า 8 บิต	ลงนามint16	กระแสมอเตอร์ หน่วย 0.1A
ไบต์[4] ไบต์[5] ไบต์[6] ไบต์[7]	ที่สงวนไว้	-	0×00

กรอบคำติชมข้อมูลความเร็วต่ำของมอเตอร์ไดรฟ์

ชื่อคำสั่ง กลิ่น ไดรฟ์ ข้อมูลความเร็วต่ำ กรอบคำติชม
กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	ID	รอบ (มิลลิวินาที) รับหมดเวลา (มิลลิวินาที)
แชสซีแบบบังคับเลี้ยวด้วยลวด	หน่วยควบคุมการตัดสินใจ	0x261~0x263	100มิลลิวินาที	ไม่มี
ความยาวข้อมูล	ขนาด 0x08
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย
ไบต์[0] ไบต์[1]	ปริมาณไดรฟ์tage สูงกว่า 8 บิต โวลไดรฟ์tage ต่ำกว่า 8 บิต	ไม่ได้ลงนาม16	ไดรฟ์ปัจจุบันโวลต์tagอี หน่วย 0.1V
ไบต์[2] ไบต์[3]	อุณหภูมิของไดรฟ์สูงขึ้น 8 บิต อุณหภูมิของไดรฟ์ลดลง 8 บิต	ลงนามint16	หน่วยที่ 1 ℃
ไบต์[4]	อุณหภูมิมอเตอร์	ลงนามint8	หน่วยที่ 1 ℃
ไบต์[5]	สถานะไดรฟ์	ไม่ได้ลงนาม8	ดูรายละเอียดใน [Drivecontrolstatus]
ไบต์[6]	ที่สงวนไว้	-	ขนาด 0x00
ไบต์[7]	ที่สงวนไว้	-	ขนาด 0x00

คำอธิบายสถานะไดรฟ์

สถานะไดรฟ์
ไบต์	นิดหน่อย	คำอธิบาย
	บิต [0]	ไม่ว่าจะเป็นแหล่งจ่ายไฟvoltageis ต่ำเกินไป (0: ปกติ 1: ต่ำเกินไป)
	บิต [1]	มอเตอร์ร้อนเกินไปหรือไม่ (0: ปกติ 1: ร้อนเกินไป)
	บิต [2]	ไม่ว่าจะเป็นไดรฟ์ที่มีกระแสเกิน (0: ปกติ 1: กระแสเกิน)
	บิต [3]	ไดรฟ์ร้อนเกินไปหรือไม่ (0: ปกติ 1: ร้อนเกินไป)
	บิต [4]	สถานะเซ็นเซอร์ (0: ปกติ 1: ผิดปกติ)
	บิต [5]	สถานะข้อผิดพลาดของไดรฟ์ (0: ปกติ 1: ข้อผิดพลาด)
ไบต์[5]	บิต [6]	สถานะการเปิดใช้งานไดรฟ์ (0: เปิดใช้งาน 1: ปิดใช้งาน)
	บิต [7]	ที่สงวนไว้

คำสั่งตั้งศูนย์บังคับเลี้ยวและคำสั่งป้อนกลับใช้เพื่อปรับเทียบตำแหน่งศูนย์ เนื้อหาเฉพาะของโปรโตคอล
คำสั่งการตั้งค่าพวงมาลัยเป็นศูนย์

สั่งการ ชื่อ	การบังคับเลี้ยว ศูนย์ สอบถามข้อมูล
กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	ID	รอบ (มิลลิวินาที)	รับการหมดเวลา (มิลลิวินาที)
แชสซีแบบบังคับเลี้ยวด้วยลวด	การควบคุมการตัดสินใจ	ขนาด 0x432	ไม่มี	ไม่มี
ความยาวข้อมูล	ขนาด 0x01
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย
ไบต์[0]	การปิดศูนย์ทำให้สูงขึ้น 8 บิต	ลงนามint16	ค่าอ้างอิงหมายเลขพัลส์เป็นศูนย์ ค่าอ้างอิง 22000+-10000
ไบต์[1]	Thezerooffset ต่ำกว่า 8 บิต

คำสั่งป้อนกลับการตั้งค่าพวงมาลัยเป็นศูนย์

สั่งการ ชื่อ	การบังคับเลี้ยว ศูนย์ สอบถามข้อมูล
กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	ID	รอบ (มิลลิวินาที)	รับการหมดเวลา (มิลลิวินาที)
แชสซีแบบบังคับเลี้ยวด้วยลวด	การควบคุมการตัดสินใจ	0x43 บาท	ไม่มี	ไม่มี
ความยาวข้อมูล	ขนาด 0x01
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย
ไบต์[0]	Thezerooffset สูงกว่า 8 บิต	ลงนามint16	แชสซีจะใช้ค่าเริ่มต้นเกินกว่าช่วงที่กำหนดได้ 22000
ไบต์[1]	Thezerooffset ต่ำกว่า 8 บิต

คำสั่งบังคับพวงมาลัย Zero Query

สั่งการ ชื่อ	การบังคับเลี้ยว ศูนย์ สอบถามข้อมูล
กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	ID	รอบ (มิลลิวินาที)	รับการหมดเวลา (มิลลิวินาที)
การควบคุมการตัดสินใจ	แชสซีแบบบังคับเลี้ยวด้วยลวด	ขนาด 0x433	ไม่มี	ไม่มี
ความยาวข้อมูล	ขนาด 0x01
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย
ไบต์[0]	สอบถามค่าที่ตั้งไว้เป็นศูนย์ในปัจจุบัน	ไม่ได้ลงนาม8	ค่าคงที่: 0×AA แบบสอบถามส่งคืน 0 × 43B สำเร็จ

การเชื่อมต่อสายเคเบิล CAN
HUNTER SE มาพร้อมกับขั้วต่อตัวผู้สำหรับการบิน การดำเนินการควบคุมคำสั่ง CAN
เริ่มต้นแชสซีหุ่นยนต์เคลื่อนที่ HUNTERSE ตามปกติ เปิดรีโมตคอนโทรล FS จากนั้นเปลี่ยนโหมดควบคุมเป็นการควบคุมคำสั่ง นั่นคือ หมุนการเลือกโหมด SWB ของรีโมตคอนโทรล FS ไปที่ด้านบนสุด ในขณะนี้ แชสซี HUNTERSE จะยอมรับคำสั่งจากอินเทอร์เฟซ CAN และโฮสต์ยังสามารถวิเคราะห์สถานะปัจจุบันของแชสซีผ่านข้อมูลเรียลไทม์ที่ป้อนกลับโดย CAN บัสได้ในเวลาเดียวกัน โปรดดูโปรโตคอลการสื่อสาร CAN สำหรับเนื้อหาโปรโตคอลเฉพาะ

HUNTERSE ROS Package ใช้เช่นample

ROS ให้บริการระบบปฏิบัติการมาตรฐานบางอย่าง เช่น การแยกฮาร์ดแวร์ การควบคุมอุปกรณ์ในระดับต่ำ การใช้ฟังก์ชันทั่วไป การจัดการข้อความระหว่างกระบวนการและแพ็กเก็ตข้อมูล ROS ขึ้นอยู่กับสถาปัตยกรรมกราฟ เพื่อให้กระบวนการของโหนดต่างๆ สามารถรับ เผยแพร่ และรวบรวมข้อมูลต่างๆ (เช่น การตรวจจับ การควบคุม สถานะ การวางแผน ฯลฯ) ปัจจุบัน ROS รองรับ UBUNTU เป็นหลัก
การเตรียมฮาร์ดแวร์

• ไฟ CAN สามารถสื่อสารโมดูล X1
• โน๊ตบุ๊ค ThinkpadE470X1
• AGILEX HUNTER SEมือถือหุ่นยนต์แชสซีX1
• AGILEX HUNTER SE รองรับการควบคุมระยะไกล FS-i6sX1
• AGILEX HUNTERS ซ็อกเก็ต Erearaviation X1

ใช้อดีตample คำอธิบายสภาพแวดล้อม

• Ubuntu 16.04 LTS (เป็นเวอร์ชันทดสอบ ทดสอบบน Ubuntu18.04 LTS)
• ROSKinetic (มีการทดสอบเวอร์ชันที่ตามมาด้วย)
• กิตติ

การเชื่อมต่อฮาร์ดแวร์และการจัดเตรียม

• นำสาย CAN ของปลั๊กหาง HUNTER SE ออก และต่อ CAN_H และ CAN_L ในสาย CAN เข้ากับอะแดปเตอร์ CAN TO USB ตามลำดับ
• เปิดสวิตช์ลูกบิดบนแชสซีหุ่นยนต์เคลื่อนที่ HUNTER SE และตรวจสอบว่าได้ปล่อยสวิตช์หยุดฉุกเฉินทั้งสองด้านหรือไม่
• เชื่อมต่อ CAN TO USB เข้ากับอินเทอร์เฟซ USB ของสมุดโน้ต แผนภาพการเชื่อมต่อ

การติดตั้ง ROS

• สำหรับรายละเอียดการติดตั้ง โปรดดูที่ http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu

ฮาร์ดแวร์และการสื่อสาร CAN

• ตั้งค่าอะแดปเตอร์ CAN-TO-USB
• ตั้งค่าอัตราบอด 500k และเปิดใช้งานอะแดปเตอร์ can-to-usb
• หากไม่มีข้อผิดพลาดเกิดขึ้นในขั้นตอนก่อนหน้านี้ คุณควรจะสามารถใช้คำสั่ง to ได้ view อุปกรณ์กระป๋องทันที
• ติดตั้งและใช้ can-utile เพื่อทดสอบฮาร์ดแวร์
• sudor aptinstallcan-utils
• ถ้า can-to-usb เชื่อมต่อกับหุ่นยนต์ HUNTER SE ในครั้งนี้ และรถเปิดอยู่ ให้ใช้คำสั่งต่อไปนี้เพื่อตรวจสอบข้อมูลจาก HUNTERSEchassis
• แหล่งอ้างอิง:
  • https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  • https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embed-ded-System/Linux/can-bus-in-linux.html

ดาวน์โหลดและรวบรวม HUNTER SE ROS PACKAGE

• ดาวน์โหลดแพ็คเกจขึ้นอยู่กับ roes
  $ sudor aptinstalllibasio-dev
  $ sudor ap ติดตั้ง roes-$ROS_DISTRO-telecopy-twist-keyboard.
• โคลนและคอมไพล์ Hunter_2_rossource code$ cd~/catkin_ws/src
  $ gitclone–เรียกซ้ำ https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
  $gitclonehttps://github.com/agilexrobotics/hunter_ros.git
  $ซีดี..
  $catkin_make
• ที่มาข้อมูลอ้างอิง :
  https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros

เริ่มโหนด ROS

• เริ่มต้นโหนดฐาน
  $ roslaunchhunter_bringup Hunter_robot_base.launch เริ่มการทำงานของคีย์บอร์ดระยะไกลโหนด
  $ roslaunchhunter_bringup hunter_teleop_key-board. ปล่อย

ข้อควรระวัง

ส่วนนี้ประกอบด้วยข้อควรระวังบางประการที่ควรให้ความสนใจสำหรับการใช้งานและการพัฒนาของ HUNTER SE
แบตเตอรี่

• แบตเตอรี่ที่มาพร้อมกับ HUNTER SE ไม่ได้ถูกชาร์จจนเต็มตามการตั้งค่าจากโรงงาน แต่สามารถแสดงความจุพลังงานเฉพาะบนโวลต์มิเตอร์ที่ส่วนท้ายของแชสซี HUNTER SE หรืออ่านผ่านอินเทอร์เฟซการสื่อสาร CAN บัส การชาร์จแบตเตอรี่สามารถหยุดได้เมื่อไฟ LED สีเขียวบนเครื่องชาร์จเปลี่ยนเป็นสีเขียว โปรดทราบว่าหากคุณเสียบที่ชาร์จไว้หลังจากที่ไฟ LED สีเขียวสว่างขึ้น เครื่องชาร์จจะยังคงชาร์จแบตเตอรี่ด้วยกระแสประมาณ 0.1A ต่อไปอีกประมาณ 30 นาทีเพื่อให้แบตเตอรี่ชาร์จเต็ม
• โปรดอย่าชาร์จแบตเตอรี่หลังจากพลังงานหมดลง และโปรดชาร์จแบตเตอรี่ให้ทันเวลาเมื่อเปิดระดับแบตเตอรี่ต่ำ
• สภาวะการเก็บรักษาแบบคงที่: อุณหภูมิที่ดีที่สุดสำหรับการจัดเก็บแบตเตอรี่คือ -10 ℃ ถึง 45 ℃; ในกรณีที่ไม่มีการจัดเก็บ แบตเตอรี่จะต้องได้รับการชาร์จและคายประจุทุกๆ 2 เดือน จากนั้นจัดเก็บให้เต็มความจุtagรัฐอี กรุณาอย่าใส่แบตเตอรี่ลงในกองไฟหรือทำให้แบตเตอรี่ร้อนขึ้น และโปรดอย่าเก็บแบตเตอรี่ไว้ในนั้น
• สภาพแวดล้อมที่มีอุณหภูมิสูง
• การชาร์จ: ต้องชาร์จแบตเตอรี่ด้วยเครื่องชาร์จแบตเตอรี่ลิเธียมโดยเฉพาะ ห้ามชาร์จแบตเตอรี่ที่อุณหภูมิต่ำกว่า 0°C และห้ามใช้แบตเตอรี่ อุปกรณ์จ่ายไฟ และเครื่องชาร์จที่ไม่ได้มาตรฐาน
• HUNTER SE รองรับการเปลี่ยนและใช้งานแบตเตอรี่ที่เราจัดหาให้เท่านั้น และสามารถชาร์จแบตเตอรี่แยกต่างหากได้

ปฏิบัติการ

• อุณหภูมิในการทำงานของ HUNTER SE คือ -10℃ ถึง 45℃; โปรดอย่าใช้ที่อุณหภูมิต่ำกว่า -10℃ หรือสูงกว่า 45℃;
• ข้อกำหนดสำหรับความชื้นสัมพัทธ์ในสภาพแวดล้อมการปฏิบัติงานของ HUNTER SE คือ: สูงสุด 80%, ต่ำสุด 30%;
• โปรดอย่าใช้ในสภาพแวดล้อมที่มีก๊าซกัดกร่อนและไวไฟหรือใกล้กับสารที่ติดไฟได้
• อย่าเก็บไว้ใกล้องค์ประกอบความร้อน เช่น ฮีตเตอร์หรือตัวต้านทานแบบขดขนาดใหญ่
• HUNTER SE ไม่กันน้ำ ดังนั้นโปรดอย่าใช้ในสภาพแวดล้อมที่มีฝนตก หิมะตก หรือมีน้ำสะสม
• ขอแนะนำว่าความสูงของสภาพแวดล้อมการปฏิบัติงานควรทราบเกิน 1000M;
• ขอแนะนำว่าความแตกต่างของอุณหภูมิระหว่างกลางวันและกลางคืนในสภาพแวดล้อมการทำงานไม่ควรเกิน 25°C;

ส่วนขยายไฟฟ้าภายนอก

• สำหรับแหล่งจ่ายไฟขยายที่ส่วนท้าย กระแสไฟไม่ควรเกิน 10A และกำลังไฟทั้งหมดไม่ควรเกิน 240W
• เมื่อระบบตรวจพบว่าแบตเตอรี่มีปริมาณtage ต่ำกว่าปริมาณที่ปลอดภัยtage ส่วนขยายของแหล่งจ่ายไฟภายนอกจะถูกปิดอย่างแข็งขัน ดังนั้น ผู้ใช้ควรสังเกตว่าส่วนขยายภายนอกเกี่ยวข้องกับการจัดเก็บข้อมูลสำคัญและไม่มีการป้องกันไฟดับหรือไม่

หมายเหตุอื่นๆ

• เมื่อจัดการและตั้งค่า โปรดอย่าตกหรือวางรถโดยหันข้าง
• สำหรับผู้ที่ไม่ใช่มืออาชีพ โปรดอย่าแยกชิ้นส่วนรถโดยไม่ได้รับอนุญาต

ถาม-ตอบ

ถาม: HUNTER SE สตาร์ทถูกต้องแล้ว แต่ทำไมเครื่องส่งสัญญาณ RC ควบคุมตัวถังรถให้ขยับไม่ได้
A: ขั้นแรก ตรวจสอบว่าแหล่งจ่ายไฟของรถอยู่ในสภาพปกติหรือไม่ และปล่อยสวิตช์ E-stop หรือไม่ จากนั้นตรวจสอบว่าโหมดควบคุมที่เลือกกับสวิตช์เลือกโหมดด้านบนบนเครื่องส่งสัญญาณ RC ถูกต้องหรือไม่
ถาม: รีโมตคอนโทรล HUNTER SE อยู่ในสภาพปกติ และสามารถรับข้อมูลเกี่ยวกับสถานะแชสซีและการเคลื่อนไหวของแชสซีได้อย่างถูกต้อง แต่เมื่อออกโปรโตคอลเฟรมควบคุม เหตุใดจึงไม่สามารถสลับโหมดควบคุมตัวรถและแชสซีตอบสนองต่อเฟรมควบคุมได้ มาตรการ? 
ตอบ: โดยปกติแล้ว หาก HUNTER SE สามารถควบคุมได้ด้วยเครื่องส่งสัญญาณ RC แสดงว่าการเคลื่อนไหวของแชสซีอยู่ภายใต้การควบคุมที่เหมาะสม หากสามารถรับเฟรมความคิดเห็นของแชสซีได้ แสดงว่าลิงก์ส่วนขยาย CAN อยู่ในสภาพปกติ โปรดตรวจสอบเฟรมควบคุม CAN ที่ส่งมาเพื่อดูว่าการตรวจสอบข้อมูลถูกต้องหรือไม่ และโหมดควบคุมอยู่ในโหมดควบคุมคำสั่งหรือไม่ คุณสามารถตรวจสอบข้อเสนอสถานะหรือแฟล็กได้จากบิตข้อผิดพลาดในกรอบคำติชมสถานะแชสซี
ถาม:HUNTER SE ให้เสียง “บี๊บ-บี๊บ-บี๊บ…” ขณะทำงาน; วิธีจัดการกับปัญหานี้? 
ตอบ: หาก HUNTER SE ส่งเสียง "บี๊บ-บี๊บ-บี๊บ" อย่างต่อเนื่อง แสดงว่าแบตเตอรี่อยู่ในระดับเสียงเตือนtagรัฐอี กรุณาชาร์จแบตเตอรี่ในเวลา

ขนาดสินค้า

แผนภาพภาพประกอบขนาดภายนอกของผลิตภัณฑ์

ไดอะแกรมภาพประกอบของขนาดส่วนรองรับที่ขยายออกด้านบน

• รุ่น：ZEN-OB1640Q
• น้ำหนักต่อเมตร：0.78กก./ม
• ความหนาของผนัง：2มม

วิทยาการหุ่นยนต์เปรียว (ตงกวน)
บริษัท จำกัด WWW.AGILEX.AI
โทร: + 86-769-22892150
มือถือ：+86-19925374409

เอกสาร / แหล่งข้อมูล

ทีมวิทยาการหุ่นยนต์ Hunter AgileX [พีดีเอฟ] คู่มือการใช้งาน ทีมหุ่นยนต์ AgileX, ทีมหุ่นยนต์ AgileX

อ้างอิง

• คู่มือการใช้งาน