แขนหุ่นยนต์ PiPER
คู่มือผู้ใช้เริ่มต้นอย่างรวดเร็ว V1.0
2024. 09
ข้อมูลด้านความปลอดภัยที่สำคัญ
บทนี้มีข้อมูลด้านความปลอดภัยที่สำคัญ บุคคลหรือองค์กรใดๆ ก็ตามต้องอ่านและทำความเข้าใจข้อมูลนี้ก่อนใช้งานอุปกรณ์ โดยเฉพาะอย่างยิ่งก่อนเปิดเครื่องเป็นครั้งแรก การปฏิบัติตามคำแนะนำและแนวทางการประกอบทั้งหมดในคู่มือนี้เป็นสิ่งสำคัญอย่างยิ่ง โปรดใส่ใจเป็นพิเศษกับข้อความที่เกี่ยวข้องกับสัญญาณเตือน ก่อนใช้งานอุปกรณ์ โปรดอ่านและทำความเข้าใจ “คู่มือผู้ใช้ PiPER” หากคุณมีคำถามใดๆ เกี่ยวกับการใช้งาน โปรดติดต่อเราได้ที่ support@agilex.ai.
ไอคอนคำเตือน⚠ หมายถึงสถานการณ์ที่อาจก่อให้เกิดอันตราย ซึ่งหากไม่หลีกเลี่ยง อาจนำไปสู่การบาดเจ็บส่วนบุคคล ความเสียหายต่อทรัพย์สิน และอุปกรณ์เสียหายร้ายแรงได้
คำเตือน ⚠：บริษัท Songling Robot จำกัด (ชื่อแบรนด์: AgileX Robotics ต่อไปนี้จะเรียกว่า AgileX Robotics) จะไม่รับผิดชอบหากแขนหุ่นยนต์ได้รับความเสียหาย ดัดแปลง หรือแก้ไขไม่ว่าในกรณีใดๆ AgileX Robotics จะไม่รับผิดชอบต่อความเสียหายใดๆ ที่เกิดขึ้นกับแขนหุ่นยนต์หรืออุปกรณ์อื่นๆ ที่เกิดจากข้อผิดพลาดในการเขียนโปรแกรมหรือการทำงานผิดพลาด
การจำกัดความรับผิดชอบ: เมื่อใช้งานแขนหุ่นยนต์แล้ว ถือว่าท่านได้อ่าน เข้าใจ รับทราบ และยอมรับข้อกำหนดและเนื้อหาทั้งหมดในคู่มือผู้ใช้และข้อมูลด้านความปลอดภัยของผลิตภัณฑ์นี้แล้ว ผู้ใช้ตกลงที่จะรับผิดชอบต่อการกระทำของตนเองและผลที่ตามมาทั้งหมด ผู้ใช้ตกลงที่จะใช้แขนหุ่นยนต์เพื่อวัตถุประสงค์ที่ถูกต้องตามกฎหมายเท่านั้น และยอมรับข้อกำหนดเหล่านี้ รวมถึงนโยบายหรือแนวทางปฏิบัติที่เกี่ยวข้องใดๆ ที่ AgileX Robotics กำหนดขึ้น ในระหว่างการใช้งานแขนหุ่นยนต์ โปรดปฏิบัติตามข้อกำหนดที่ระบุไว้ในคู่มือผู้ใช้และข้อมูลด้านความปลอดภัยอย่างเคร่งครัด แต่ไม่จำกัดเพียงเท่านั้น
AgileX Robotics จะไม่รับผิดชอบต่อการบาดเจ็บส่วนบุคคล อุบัติเหตุ ความเสียหายต่อทรัพย์สิน ข้อพิพาททางกฎหมาย หรือความขัดแย้งทางผลประโยชน์ใดๆ อันเกิดจากการใช้งานที่ไม่เหมาะสมหรือเหตุสุดวิสัย แขนหุ่นยนต์นี้ไม่เหมาะสำหรับผู้ที่มีอายุต่ำกว่า 18 ปี หรือผู้ที่ไม่มีสมรรถภาพทางแพ่ง โปรดระมัดระวังเป็นพิเศษเมื่อใช้งานอุปกรณ์นี้ต่อหน้าบุคคลดังกล่าว
ข้อมูลในคู่มือนี้ไม่ได้ครอบคลุมถึงการออกแบบ การติดตั้ง และการใช้งานแขนหุ่นยนต์ทั้งหมด รวมถึงไม่ครอบคลุมถึงอุปกรณ์ต่อพ่วงทั้งหมดที่อาจส่งผลต่อความปลอดภัยของระบบทั้งหมด การออกแบบและการใช้งานระบบทั้งหมดต้องเป็นไปตามข้อกำหนดด้านความปลอดภัยที่กำหนดโดยมาตรฐานและระเบียบข้อบังคับของประเทศที่ติดตั้งแขนหุ่นยนต์
ผู้ติดตั้งแขนหุ่นยนต์และลูกค้าปลายทางมีหน้าที่รับผิดชอบในการตรวจสอบให้แน่ใจว่าเป็นไปตามกฎระเบียบและกฎหมายที่เกี่ยวข้อง และมั่นใจว่าไม่มีอันตรายร้ายแรงใดๆ เกิดขึ้นในการใช้งานแขนหุ่นยนต์ทั้งหมด ซึ่งรวมถึงแต่ไม่จำกัดเพียงสิ่งต่อไปนี้:
1. ความมีประสิทธิผลและความรับผิดชอบ
- ดำเนินการประเมินความเสี่ยงสำหรับระบบแขนหุ่นยนต์ทั้งระบบ
- เชื่อมต่ออุปกรณ์ความปลอดภัยเพิ่มเติมสำหรับเครื่องจักรอื่นตามที่กำหนดไว้ในการประเมินความเสี่ยง
- ให้มั่นใจถึงการออกแบบและการติดตั้งที่ถูกต้องของระบบแขนหุ่นยนต์ทั้งหมด รวมทั้งซอฟต์แวร์และฮาร์ดแวร์
- ผู้รวมระบบและลูกค้าปลายทางจะต้องปฏิบัติตามกฎระเบียบที่เกี่ยวข้องและข้อกำหนดทางกฎหมายที่บังคับใช้สำหรับการประเมินความปลอดภัยเพื่อให้แน่ใจว่าแขนหุ่นยนต์ที่พัฒนาขึ้นไม่มีอันตรายร้ายแรงหรือความเสี่ยงด้านความปลอดภัยในการใช้งานจริง
- โปรดตระหนักถึงความเสี่ยงด้านความปลอดภัยที่อาจเกิดขึ้นก่อนใช้งานและใช้งานอุปกรณ์
- ดูแลให้ผู้ใช้ไม่ปรับเปลี่ยนมาตรการความปลอดภัยใดๆ
- รวบรวมเอกสารต่างๆ ทางด้านเทคนิค fileรวมถึงการประเมินความเสี่ยงและคู่มือนี้
2. สิ่งแวดล้อม
- ก่อนใช้งานครั้งแรก โปรดอ่านคู่มือนี้โดยละเอียดเพื่อทำความเข้าใจการทำงานพื้นฐานและแนวทางการใช้งาน
- เลือกพื้นที่ใช้งานที่ค่อนข้างเปิดโล่ง เนื่องจากแขนหุ่นยนต์ไม่มีเซ็นเซอร์หลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวางหรือการตรวจจับอัตโนมัติ
- ใช้แขนหุ่นยนต์ในสภาพแวดล้อมที่มีอุณหภูมิระหว่าง -20°C ถึง 50°C
- หากแขนหุ่นยนต์ไม่ได้รับการสั่งทำพิเศษโดยมีระดับการป้องกัน IP ที่เฉพาะเจาะจง ความต้านทานน้ำและฝุ่นจะมีระดับ IP22
3. ตรวจสอบ
- ตรวจสอบให้แน่ใจว่าแขนหุ่นยนต์ไม่มีสิ่งผิดปกติที่มองเห็นได้
- ตรวจสอบให้แน่ใจว่าเชื่อมต่อสายไฟอย่างถูกต้องระหว่างการใช้งาน
4. การดำเนินการ
- ตรวจสอบให้แน่ใจว่าพื้นที่โดยรอบค่อนข้างเปิดโล่งระหว่างการใช้งาน
- ดำเนินการภายในระยะการมองเห็น
- น้ำหนักบรรทุกสูงสุดของแขนหุ่นยนต์คือ 1.5 กก. ต้องแน่ใจว่าน้ำหนักบรรทุกจริงจะไม่เกิน 1.5 กก. ในระหว่างการใช้งาน
- หากพบว่าอุปกรณ์ผิดปกติให้หยุดใช้งานทันทีเพื่อหลีกเลี่ยงความเสียหายที่เกิดตามมา
- หากเกิดสิ่งผิดปกติ โปรดติดต่อเจ้าหน้าที่เทคนิคที่เกี่ยวข้องและอย่าจัดการด้วยตนเอง
- ใช้งานอุปกรณ์ในสภาพแวดล้อมที่ตรงตามข้อกำหนดระดับการป้องกัน IP
5. คำเตือน⚠：
- ตรวจสอบให้แน่ใจว่าแขนหุ่นยนต์และเครื่องมือ/อุปกรณ์ปลายแขนได้รับการยึดเข้าที่อย่างถูกต้องและปลอดภัยอยู่เสมอ
- หากคุณต้องเข้าไปในพื้นที่ทำงานของแขนหุ่นยนต์ โปรดสวมแว่นตานิรภัยและอุปกรณ์ป้องกันเพื่อปกป้องตัวคุณเอง
- ตรวจสอบให้แน่ใจว่าแขนหุ่นยนต์มีพื้นที่เพียงพอสำหรับการเคลื่อนไหวอิสระ
- ตรวจสอบให้แน่ใจว่ามาตรการด้านความปลอดภัยได้รับการกำหนดตามที่กำหนดไว้ในการประเมินความเสี่ยง
- ห้ามสวมเสื้อผ้าหลวมๆ ขณะใช้งานแขนหุ่นยนต์ ควรมัดผมยาวไว้ด้านหลังขณะใช้งานแขนหุ่นยนต์
- ห้ามใช้แขนหุ่นยนต์หากได้รับความเสียหายหรือพบสิ่งผิดปกติใดๆ
- หากซอฟต์แวร์คอมพิวเตอร์โฮสต์แสดงข้อความแสดงข้อผิดพลาด ให้หยุดฉุกเฉินทันทีและติดต่อเจ้าหน้าที่เทคนิคที่เกี่ยวข้อง
- ต้องแน่ใจว่าผู้คนจะเก็บศีรษะ ใบหน้า หรือส่วนอื่นๆ ของร่างกายให้ห่างจากแขนหุ่นยนต์ที่ทำงานอยู่ หรือจากพื้นที่ที่แขนหุ่นยนต์สามารถเข้าถึงได้ระหว่างการทำงาน
- ห้ามดัดแปลงแขนหุ่นยนต์ การปรับเปลี่ยนแขนหุ่นยนต์อาจก่อให้เกิดอันตรายที่ไม่คาดคิดแก่ผู้ติดตั้ง
- อย่าให้แขนหุ่นยนต์สัมผัสกับสนามแม่เหล็กถาวร สนามแม่เหล็กที่มีความเข้มข้นสูงอาจสร้างความเสียหายให้กับแขนหุ่นยนต์ได้
- แขนหุ่นยนต์จะสร้างความร้อนระหว่างการทำงาน ห้ามจับหรือสัมผัสแขนหุ่นยนต์ในขณะที่กำลังทำงานหรือหลังจากหยุดทำงานไม่นาน เนื่องจากการสัมผัสเป็นเวลานานอาจทำให้รู้สึกไม่สบายตัว ปิดระบบและรอประมาณหนึ่งชั่วโมงเพื่อให้แขนหุ่นยนต์เย็นลง
- การเชื่อมต่อเครื่องจักรต่างเครื่องเข้าด้วยกันอาจเพิ่มความเสี่ยงหรือก่อให้เกิดอันตรายใหม่ๆ เสมอ ควรประเมินความเสี่ยงอย่างครอบคลุมสำหรับการติดตั้งทั้งหมดเสมอ ระดับความปลอดภัยในการทำงานอาจแตกต่างกันไปขึ้นอยู่กับการประเมินความเสี่ยง ดังนั้น เมื่อจำเป็นต้องมีระดับประสิทธิภาพความปลอดภัยและการหยุดฉุกเฉินที่แตกต่างกัน ให้เลือกระดับประสิทธิภาพสูงสุดเสมอ อ่านและทำความเข้าใจคู่มือสำหรับอุปกรณ์ทั้งหมดที่ใช้ในการติดตั้งเสมอ
- แขนหุ่นยนต์ไม่เหมาะสำหรับการใช้งานโดยบุคคลที่มีอายุต่ำกว่า 18 ปีหรือผู้ที่ไม่มีสมรรถภาพทางพลเรือนเต็มที่
การแนะนำ
แขนหุ่นยนต์ 6 DOF นี้ได้รับการออกแบบมาโดยเฉพาะสำหรับอุตสาหกรรมการศึกษาและการวิจัย การใช้งานระดับผู้บริโภค และระบบอัตโนมัติทางอุตสาหกรรม ด้วยความสามารถในการรับน้ำหนักบรรทุก 1.5 กิโลกรัม จึงเหมาะสำหรับการวิจัยและการใช้งานทางอุตสาหกรรมที่หลากหลาย รวมถึงหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ การประกอบอัตโนมัติ และการจัดการอัตโนมัติ ข้อต่อหมุน 6 จุดช่วยให้การทำงานมีความยืดหยุ่นในทุกช่วงการทำงาน ให้ความแม่นยำและความสามารถในการทำซ้ำสูง แขนหุ่นยนต์ได้รับการออกแบบแบบแยกส่วน ทำให้ง่ายต่อการบำรุงรักษาและอัปเกรด มีส่วนติดต่อผู้ใช้ที่ใช้งานง่าย ช่วยให้การเขียนโปรแกรมและการใช้งานง่ายขึ้น แม้แต่ผู้ที่ไม่ใช่มืออาชีพก็สามารถเริ่มต้นใช้งานได้อย่างรวดเร็ว สามารถนำไปประยุกต์ใช้อย่างกว้างขวางในสาขาต่างๆ เช่น การวิจัยทางวิทยาศาสตร์ การศึกษา การผลิตยานยนต์ การประกอบชิ้นส่วนอิเล็กทรอนิกส์ การแปรรูปอาหาร ระบบอัตโนมัติในห้องปฏิบัติการ และการใช้งานอุปกรณ์ทางการแพทย์
1.1. รายการบรรจุภัณฑ์
| ชื่อ | ปริมาณ |
| แขนหุ่นยนต์ 6 DOF | 1 |
| โมดูล USB toCAN | 1 |
| อะแดปเตอร์แปลงไฟ | 1 |
| สายไมโครUSB | 1 |
| สายไฟฟ้าและสายสื่อสาร | 1 |
| สกรูยึดฐาน | 4 |
| ประแจติดตั้งฐาน | 1 |
การใช้งานพื้นฐาน
แขนหุ่นยนต์มี 6 DOF และน้ำหนักบรรทุก 1.5 กก. ที่ปลายแขน ข้อต่อหมุน XNUMX จุดช่วยให้ทำงานได้อย่างยืดหยุ่นในทุกช่วง ทำให้มีความแม่นยำสูงและสามารถทำซ้ำได้ แขนหุ่นยนต์มีการออกแบบที่น้ำหนักเบา ทำให้สามารถเคลื่อนที่ได้รวดเร็วในขณะที่ยังคงความจุน้ำหนักบรรทุกที่ค่อนข้างสูง แขนหุ่นยนต์นี้สามารถใช้กันอย่างแพร่หลายในปัญญาประดิษฐ์เพื่อรวบรวมข้อมูลในโลกแห่งความเป็นจริง
2.1. บทนำเกี่ยวกับอินเทอร์เฟซไฟฟ้า
2.1.1 คำแนะนำแผงควบคุมไฟฟ้าแขนหุ่นยนต์
- พอร์ตจ่ายไฟและการสื่อสาร
- ไฟแสดงสถานะ
- พอร์ตเชื่อมต่อ J1 และ J2
2.1.2 คำแนะนำการใช้งานปลั๊กเครื่องบิน
- พอร์ตจ่ายไฟและการสื่อสาร
- ไฟแสดงสถานะ
- พอร์ตเชื่อมต่อ J1J2
- พลังบวก
- พลังลบ
- สามารถ-H
- แคน-แอล
บันทึก: จัดตำแหน่งจุดสีแดงให้ตรงกับจุดสีแดงบนสายเคเบิล พื้นที่ที่มีพื้นผิวของขั้วต่อได้รับการออกแบบให้หดกลับได้ภายใต้แรง ระหว่างการติดตั้ง ให้จัดตำแหน่งจุดสีแดงให้ตรงกับจุดที่ยื่นออกมา แล้วใส่เข้าไปโดยตรง หากต้องการถอดออก ให้กดพื้นที่ที่มีพื้นผิวแล้วดึงออก
2.1.3 การเชื่อมต่อ CAN
การเชื่อมต่อและการเตรียม CAN
นำสาย CAN ออกมาและเชื่อมต่อสาย CAN_H และ CAN_L เข้ากับอะแดปเตอร์ CAN_TO_USB
เชื่อมต่ออะแดปเตอร์ CAN_TO_USB เข้ากับพอร์ต USB ของแล็ปท็อป แผนผังการเชื่อมต่อแสดงอยู่ในรูปที่ 3.4
บันทึก: หากใช้เครื่องชาร์จที่ไม่ใช่มาตรฐาน กำลังไฟเข้าต้องไม่เกิน 26V และกระแสไฟต้องไม่น้อยกว่า 10A
2.2. คำแนะนำโหมดการสอน/สาธิตการทำงานของแขนหุ่นยนต์
สถานะโหมดลากและสอนของแขนหุ่นยนต์จะระบุโดยไฟปุ่มระหว่าง J5 และ J6
ไฟแสดงสถานะของแขนหุ่นยนต์มี 3 ประเภท:
- ไม่มีการแสดงแสง: โหมดลากและสอนของแขนหุ่นยนต์หยุด หรือการบันทึกการลากสิ้นสุดลง
- ไฟสีเขียวสม่ำเสมอ: แขนหุ่นยนต์เข้าสู่โหมดลากและสอนเพื่อบันทึกวิถี
- ไฟสีเขียวกะพริบ: แขนหุ่นยนต์เข้าสู่โหมดลากและสอนสำหรับการเล่นวิถี
วิธีการสลับไปที่โหมดลาก:
- ปุ่มคลิกเดียว: สลับระหว่างการบันทึกเส้นทางการสอนแบบลากและการหยุดการบันทึกแบบลาก
- ปุ่มดับเบิลคลิก: เปิดใช้งานโหมดการเล่นเส้นทางการสอนแบบลาก
คำแนะนำ:
ประการแรก ให้สังเกตสถานะไฟแสดงสถานะ:
- หากไฟดับ ให้คลิกปุ่มหนึ่งครั้ง ไฟสีเขียวควรติดสว่างขึ้น แสดงว่าผู้ใช้สามารถลากแขนหุ่นยนต์เพื่อเริ่มบันทึกวิถีได้
- หากไฟดับและมีการบันทึกเส้นทางไว้ก่อนหน้านี้ ให้ดับเบิลคลิกปุ่ม ไฟสีเขียวควรกะพริบทุก ๆ 500 มิลลิวินาที แสดงว่าแขนหุ่นยนต์อยู่ในโหมดเล่นซ้ำและจะทำซ้ำเส้นทางที่บันทึกไว้
- หากไฟติดสว่าง แสดงว่ากำลังบันทึกเส้นทางอยู่ หากต้องการหยุดการบันทึก ให้คลิกปุ่มหนึ่งครั้ง ไฟจะดับลง แสดงว่าการบันทึกสิ้นสุดลงแล้ว หากต้องการเล่นเส้นทางอีกครั้ง ให้ทำตามขั้นตอนที่ 2
- หากไฟกำลังกระพริบ แสดงว่าแขนหุ่นยนต์อยู่ในโหมดเล่นภาพ
หมายเหตุ:
- ในระหว่างการเล่นซ้ำวิถี ผู้ใช้จะต้องรักษาระยะห่างที่ปลอดภัยจากแขนหุ่นยนต์เพื่อหลีกเลี่ยงการบาดเจ็บ
- ทุกครั้งที่แขนหุ่นยนต์เข้าสู่โหมดบันทึกเส้นทางการสอน เส้นทางที่บันทึกไว้ก่อนหน้านี้จะถูกลบ โหมดเล่นซ้ำจะใช้เส้นทางที่บันทึกไว้ล่าสุด
- เวลาบันทึกเส้นทางสูงสุดคือ 3 นาที เส้นทางใดที่เกินเวลาดังกล่าวจะถือเป็นโมฆะ
- หลังจากเสร็จสิ้นการสอนการลาก ตรวจสอบให้แน่ใจว่าไฟแสดงสถานะดับอยู่/โหมดการสอนการลากหยุดอยู่
- หากคุณต้องการสลับไปยังการควบคุมคอมพิวเตอร์โฮสต์หรือการควบคุมคำสั่ง ตรวจสอบให้แน่ใจว่าไฟแสดงสถานะดับอยู่/โหมดสอนลากหยุดอยู่
จากนั้นสลับไปยังโหมดสแตนด์บายผ่านคอมพิวเตอร์โฮสต์ และหลังจากเข้าสู่โหมดสแตนด์บายแล้ว ให้สลับไปยังโหมด CAN เช่นเดียวกับการควบคุมคำสั่ง สลับไปยังโหมดสแตนด์บายก่อน จากนั้นจึงสลับไปยังโหมดควบคุม CAN
บันทึก: เมื่อเปลี่ยนจากโหมดลิงก์และโหมดการสอนโดยการลากไปยังโหมดควบคุม CAN แขนหุ่นยนต์จะต้องอยู่ในตำแหน่งจุดศูนย์ก่อนเปลี่ยนโหมด จุดศูนย์แสดงดังภาพด้านล่าง:
2.3. คำแนะนำการติดตั้งฐาน
ฐานแขนหุ่นยนต์ติดตั้งโดยใช้สกรูยึด ฐานมีรูเกลียว M5 ที่เจาะไว้ล่วงหน้า 5 รู ชุดอุปกรณ์เสริมประกอบด้วยสกรู M70 70 ตัว ซึ่งสามารถขันได้โดยใช้เครื่องมือหกเหลี่ยมที่ให้มา ระยะห่างของรูคือ XNUMX มม. หากคุณต้องการยึดฐานกับอุปกรณ์เคลื่อนที่หรือพื้นผิวคงที่ คุณสามารถออกแบบโครงสร้างที่สอดคล้องกันโดยใช้ระยะห่างของรู XNUMX มม.
2.4. คำแนะนำการติดตั้งส่วนปลาย
ปลายสามารถติดตั้งเครื่องมืออื่นๆ ได้โดยใช้หน้าแปลน อุปกรณ์เสริมที่เลือกได้ ได้แก่ ที่จับสองนิ้วและจี้สำหรับสอน วิธีการติดตั้งแสดงไว้ในแผนภาพด้านล่าง รายละเอียดของที่จับสองนิ้วและพารามิเตอร์ของอุปกรณ์สอนสามารถดูได้ในข้อมูลจำเพาะทางเทคนิคที่ปลาย
คำแนะนำการใช้งานคอมพิวเตอร์โฮสต์ ArmRobotUA
ดาวน์โหลดซอฟต์แวร์:
ลิงค์: https://drive.google.com/file/d/1771e87UGdkGwgVuO4XFAio8x4Uajmneh/view?usp=drive_link
เมื่อใช้พีซีที่ใช้ Windows 7 ขึ้นไป ให้ดับเบิลคลิกเพื่อเปิดซอฟต์แวร์โฮสต์คอมพิวเตอร์ ผ่านซอฟต์แวร์โต้ตอบระหว่างมนุษย์กับเครื่องจักรนี้ คุณสามารถควบคุมแขนหุ่นยนต์และอ่านข้อมูลตอบรับจากเครือข่ายภายนอกของแขนหุ่นยนต์ได้ อินเทอร์เฟซผู้ใช้แสดงดังต่อไปนี้:
ชื่อของพื้นที่การทำงานในแผงซอฟต์แวร์ของคอมพิวเตอร์โฮสต์
| ดัชนี | ชื่อ |
| 1 | ปุ่มสื่อสารแขนหุ่นยนต์ |
| 2 | ตัวเลือกเมนู |
| 3 | ความเร็วเป็นเปอร์เซ็นต์tage การตั้งค่า |
| 4 | ปุ่มเปิดใช้งานแขนหุ่นยนต์ |
| 5 | ปุ่มหยุดฉุกเฉินแขนหุ่นยนต์ |
| 6 | ปุ่มปรับขนาด/ปิดหน้าต่าง |
| 7 | พื้นที่ฟังก์ชั่นการทำงาน |
| 8 | แบบจำลองจำลองสามมิติ |
| 9 | ฟังก์ชันไลบรารีวิถี |
| 10 | สถานะข้อต่อแขนหุ่นยนต์ |
| 11 | แถบสถานะแขนหุ่นยนต์ |
การพัฒนามัธยมศึกษา
ปัจจุบันแขนหุ่นยนต์รองรับการพัฒนาขั้นที่สองผ่านชุด Python SDK และไดรเวอร์ ROS1 สำหรับคำแนะนำการพัฒนาขั้นที่สองโดยละเอียด โปรดดูที่ลิงก์ GitHub
ชุดพัฒนาซอฟต์แวร์: https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk
รอส1: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-noetic-no-aloha
รอส2: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-foxy-no-aloha
ข้อมูลจำเพาะทางเทคนิค
ข้อมูลจำเพาะของแขนหุ่นยนต์:
| ประเภทพารามิเตอร์ | รายการ | ข้อมูลจำเพาะ |
| พารามิเตอร์โครงสร้าง | องศาแห่งความเป็นอิสระ | 6 |
| โหลดที่มีประสิทธิภาพ | 1.5กก. | |
| น้ำหนัก | 4.2กก. | |
| ความสามารถในการทำซ้ำ | ±.0.1มม. | |
| รัศมีการทำงาน | 626.75มม. | |
| แหล่งจ่ายไฟมาตรฐานฉบับที่tage | DC24V (ต่ำสุด: 24V, สูงสุด: 26V) | |
| การใช้พลังงาน | กำลังไฟสูงสุด ≤ 120W, กำลังไฟรวม ≤ 40W | |
| วัสดุ | กรอบอลูมิเนียมอัลลอยด์ เปลือกพลาสติก | |
| ผู้ควบคุม | บูรณาการ | |
| วิธีการสื่อสาร | สามารถ | |
| วิธีการควบคุม | สอนโดยการลาก / เส้นทางออฟไลน์ / API / คอมพิวเตอร์โฮสต์ | |
| อินเทอร์เฟซภายนอก | อินเทอร์เฟซพลังงาน x1, อินเทอร์เฟซ CAN x1 | |
| ขนาดการติดตั้งฐาน | 70มม. x 70มม. x M5 x 4 | |
| สภาพแวดล้อมการทำงาน | อุณหภูมิ: -20 ถึง 50℃, ความชื้น: 25%-85%, ไม่ควบแน่น | |
| เสียงรบกวน | <60เดซิเบล | |
| การติดตั้ง | เข้ากันได้กับผลิตภัณฑ์หุ่นยนต์ AgileX ทั้งหมด | |
| พารามิเตอร์การเคลื่อนไหว: | ช่วงการเคลื่อนไหวร่วม | J1:±154° J2:0°~195° J3:-175°~0° J4:-106°~106° J5:-75°~75° เจ6:±100° |
| ความเร็วสูงสุดร่วม | J1:180°/s J2:195°/s J3:180°/s J4:225°/s J5:225°/s J6:225°/s | |
| บันทึก: ข้อมูลข้างต้นเป็นผลการทดสอบแขนหุ่นยนต์ AgileX ในสภาพแวดล้อมการทดสอบที่มีการควบคุม ผลลัพธ์อาจแตกต่างกันไปตามสภาพแวดล้อมและวิธีการใช้งานที่แตกต่างกัน ควรพิจารณาจากประสบการณ์จริง | ||
ข้อมูลจำเพาะของ Gripper ตามตัวเลือก:
| พารามิเตอร์ของ Gripper สองนิ้ว | |
| น้ำหนัก | 500กรัม |
| ความแม่นยำ | ±.0.5มม. |
| ระยะการเปิด | 0-70มม. |
| เรท Clampกำลังบังคับ | 40น. |
| แม็กซ์ Clampกำลังบังคับ | 50น. |
| พาวเวอร์ซัพพลายฉบับที่tage | กระแสตรง24โวลต์ |
| การใช้พลังงาน | กำลังไฟสูงสุด ≤ 50W, กำลังไฟรวม ≤ 30W |
| วัสดุพื้นผิวสัมผัส | ยาง |
| ผู้ควบคุม | บูรณาการ |
| วิธีการสื่อสาร | สามารถ |
| วิธีการควบคุม | สอนโดยการลาก / เส้นทางออฟไลน์ / API / คอมพิวเตอร์โฮสต์ |
| อินเทอร์เฟซภายนอก | อินเทอร์เฟซพลังงาน x1, อินเทอร์เฟซ CAN x1 |
| วิธีการติดตั้ง | การติดตั้งหน้าแปลน |
| สภาพแวดล้อมการทำงาน | อุณหภูมิ: -20 ถึง 50℃, ความชื้น: 25%-85%, ไม่ควบแน่น |
| เสียงรบกวน | <60เดซิเบล |
| หมายเหตุ: ข้อมูลข้างต้นเป็นผลการทดสอบ AgileX ในสภาพแวดล้อมการทดสอบที่มีการควบคุม ผลลัพธ์อาจแตกต่างกันไปตามสภาพแวดล้อมและวิธีการใช้งานที่แตกต่างกัน ควรพิจารณาจากประสบการณ์จริง | |
| การสอนพารามิเตอร์อุปกรณ์ | |
| น้ำหนัก | 550กรัม |
| ความแม่นยำ | ±.0.5มม. |
| ระยะการเปิด | 0-70มม. |
| เรท Clampกำลังบังคับ | 40N (การควบคุมแรง, การตอบสนองแรง)) |
| แม็กซ์ Clampกำลังบังคับ | 50N (การควบคุมแรง, การตอบสนองแรง) |
| พาวเวอร์ซัพพลายฉบับที่tage | กระแสตรง24โวลต์ |
| การใช้พลังงาน | กำลังไฟสูงสุด ≤ 50W, กำลังไฟรวม ≤ 30W |
| วัสดุพื้นผิวสัมผัส | ยาง |
| ผู้ควบคุม | บูรณาการ |
| วิธีการสื่อสาร | สามารถ |
| วิธีการควบคุม | สอนโดยการลาก / เส้นทางออฟไลน์ / API / คอมพิวเตอร์โฮสต์ |
| อินเทอร์เฟซภายนอก | อินเทอร์เฟซพลังงาน x1, อินเทอร์เฟซ CAN x1 |
| วิธีการติดตั้ง | การติดตั้งหน้าแปลน |
| สภาพแวดล้อมการทำงาน | อุณหภูมิ: -20 ถึง 50℃, ความชื้น: 25%-85%, ไม่ควบแน่น |
| เสียงรบกวน | <60เดซิเบล |
| หมายเหตุ: ข้อมูลข้างต้นเป็นผลการทดสอบ AgileX ในสภาพแวดล้อมการทดสอบที่มีการควบคุม ผลลัพธ์อาจแตกต่างกันไปตามสภาพแวดล้อมและวิธีการใช้งานที่แตกต่างกัน ควรพิจารณาจากประสบการณ์จริง | |
หุ่นยนต์ AgileX
เอกสาร / แหล่งข้อมูล
 |
แขนหุ่นยนต์ AgileX PiPER [พีดีเอฟ] คู่มือการใช้งาน แขนหุ่นยนต์ PiPER, PiPER, แขนหุ่นยนต์, แขน |