AGILEX ROBOTICS Bunker Mini สำรวจแพลตฟอร์มหุ่นยนต์

บทนี้ประกอบด้วยข้อมูลด้านความปลอดภัยที่สำคัญซึ่งบุคคลหรือองค์กรใดๆ จะต้องอ่านและทำความเข้าใจก่อนใช้อุปกรณ์เมื่อหุ่นยนต์เปิดเครื่องเป็นครั้งแรก คุณสามารถติดต่อเราได้ที่ support@agilex.ai หากคุณมีคำถามเกี่ยวกับการใช้งาน สิ่งสำคัญมากคือต้องปฏิบัติตามและปฏิบัติตามคำแนะนำในการประกอบและแนวทางในบทอื่นๆ ของคู่มือนี้ ควรให้ความสนใจเป็นพิเศษกับข้อความที่เกี่ยวข้องกับสัญญาณเตือน

ข้อมูลด้านความปลอดภัย

ข้อมูลในคู่มือนี้ไม่รวมถึงการออกแบบ การติดตั้ง และการทำงานของแอปพลิเคชันหุ่นยนต์ที่สมบูรณ์ และไม่รวมถึงอุปกรณ์ต่อพ่วงใดๆ ที่อาจส่งผลต่อความปลอดภัยของระบบที่สมบูรณ์นี้ การออกแบบและการใช้ระบบที่สมบูรณ์นี้จำเป็นต้องปฏิบัติตามข้อกำหนดด้านความปลอดภัยที่กำหนดไว้ในมาตรฐานและข้อกำหนดของประเทศที่ติดตั้งหุ่นยนต์
เป็นความรับผิดชอบของผู้ประกอบระบบและลูกค้าปลายทางของ BUNKERMINI ที่จะต้องปฏิบัติตามข้อกำหนดที่เกี่ยวข้องและกฎหมายและข้อบังคับที่มีประสิทธิผล เพื่อให้แน่ใจว่าไม่มีอันตรายร้ายแรงในการใช้งานหุ่นยนต์ที่สมบูรณ์ เช่นampเลอ ซึ่งรวมถึงแต่ไม่จำกัดเฉพาะสิ่งต่อไปนี้:

ความถูกต้องและความรับผิดชอบ

• ทำการประเมินความเสี่ยงของระบบหุ่นยนต์ที่สมบูรณ์
• เชื่อมโยงอุปกรณ์ความปลอดภัยเพิ่มเติมสำหรับเครื่องจักรอื่น ๆ ตามที่กำหนดในการประเมินความเสี่ยง..
• ยืนยันว่าการออกแบบและติดตั้งอุปกรณ์ต่อพ่วงของระบบหุ่นยนต์ที่สมบูรณ์ รวมถึงระบบซอฟต์แวร์และฮาร์ดแวร์มีความแม่นยำ
• หุ่นยนต์ตัวนี้ไม่มีฟังก์ชันด้านความปลอดภัยที่เกี่ยวข้องของหุ่นยนต์เคลื่อนที่อัตโนมัติแบบสมบูรณ์ ซึ่งรวมถึงแต่ไม่จำกัดเพียงการป้องกันการชนอัตโนมัติ การป้องกันการล้ม การเตือนวิธีการทางชีวภาพ ฯลฯ ฟังก์ชันเหล่านี้กำหนดให้ผู้รวมระบบและลูกค้าปลายทางดำเนินการประเมินความปลอดภัยตามข้อกำหนดที่เกี่ยวข้อง ข้อกำหนดเฉพาะและกฎหมายและข้อบังคับที่มีประสิทธิผล เพื่อให้แน่ใจว่าหุ่นยนต์ที่พัฒนาแล้วไม่มีอันตรายที่สำคัญและอันตรายด้านความปลอดภัยในการใช้งานจริง
• รวบรวมเอกสารทางเทคนิคทั้งหมด file: รวมถึงการประเมินความเสี่ยงและคู่มือนี้
• ตระหนักถึงความเสี่ยงด้านความปลอดภัยที่อาจเกิดขึ้นก่อนใช้งานและใช้งานอุปกรณ์

สิ่งแวดล้อม

• เมื่อใช้งานครั้งแรก โปรดอ่านคู่มือนี้อย่างละเอียดเพื่อทำความเข้าใจเนื้อหาการทำงานพื้นฐานและข้อกำหนดการใช้งาน
• สำหรับการใช้งานระยะไกล ให้เลือกพื้นที่ที่ค่อนข้างเปิดสำหรับการใช้งาน และตัวรถเองไม่มีเซ็นเซอร์หลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวางอัตโนมัติ
• ใช้ในอุณหภูมิแวดล้อม -10°C~45°C
• ความสามารถในการกันน้ำและกันฝุ่นของยานพาหนะคือ IP67 และเงื่อนไขการทดสอบคือ: (1) ไม่มีน้ำสะอาดไหล โดยมีระดับน้ำลึก 1 เมตร; (2) เวลาในการทดสอบคือ 30 นาที

การตรวจสอบ

• ตรวจสอบให้แน่ใจว่าอุปกรณ์แต่ละเครื่องมีพลังงานเพียงพอ
• ตรวจสอบให้แน่ใจว่าไม่มีความผิดปกติที่ชัดเจนในรถ
• ตรวจสอบว่าแบตเตอรี่ของรีโมทคอนโทรลชาร์จเต็มแล้ว
• ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้ปล่อยสวิตช์หยุดฉุกเฉินแล้วเมื่อใช้งาน

การดำเนินการ

• ตรวจสอบให้แน่ใจว่าพื้นที่โดยรอบค่อนข้างว่างเปล่าระหว่างการทำงาน
• การควบคุมระยะไกลในระยะการมองเห็น
• เมื่อติดตั้งส่วนต่อขยายภายนอกบน BUNKER MINI ให้ยืนยันตำแหน่งศูนย์กลางของส่วนต่อขยาย และตรวจสอบให้แน่ใจว่าตำแหน่งนั้นอยู่ที่จุดศูนย์กลางของการหมุน
• กรุณาชาร์จในเวลาที่อุปกรณ์มีเสียงtage ต่ำกว่า 24V
• เมื่ออุปกรณ์ผิดปกติ โปรดหยุดใช้งานทันทีเพื่อหลีกเลี่ยงการบาดเจ็บรอง
• น้ำหนักบรรทุกสูงสุดของ BUNKER MINI คือ 35KG. เมื่อใช้งาน ตรวจสอบให้แน่ใจว่าน้ำหนักบรรทุกไม่เกิน 35KG
• เมื่ออุปกรณ์ผิดปกติ โปรดติดต่อบุคลากรด้านเทคนิคที่เกี่ยวข้อง และอย่าใช้งานโดยไม่ได้รับอนุญาต
• โปรดใช้อุปกรณ์ในสภาพแวดล้อมที่ตรงตามข้อกำหนดระดับการป้องกันตามระดับการป้องกัน IP
• อย่าดันรถโดยตรง
• เมื่อชาร์จ ตรวจสอบให้แน่ใจว่าอุณหภูมิโดยรอบสูงกว่า 0°C

การซ่อมบำรุง

• ตรวจสอบความตึงของตัวรวบรวมข้อมูลเป็นประจำ และขันตัวรวบรวมข้อมูลให้แน่นทุกๆ 100~150H ของการทำงาน
• หลังจากการทำงานทุกๆ 200 ชั่วโมง จำเป็นต้องตรวจสอบการยึดสลักเกลียวและน็อตของส่วนต่างๆ ของตัวรถ และขันให้แน่นทันทีหากหลวม
• เพื่อให้มั่นใจถึงความจุของแบตเตอรี่ ควรเก็บแบตเตอรี่ไว้ด้วยไฟฟ้า และควรชาร์จเป็นประจำเมื่อไม่ได้ใช้งานเป็นเวลานาน

การแนะนำบังเกอร์มินิ

BUNKER MINI เป็นยานพาหนะที่มีแชสซีติดตามรอบด้านสำหรับการใช้งานในอุตสาหกรรม โดดเด่นด้วยการทำงานที่เรียบง่ายและละเอียดอ่อน พื้นที่การพัฒนาขนาดใหญ่ ความสามารถในการปรับตัวเพื่อการพัฒนาและการใช้งานในด้านต่างๆ การป้องกันฝุ่นและน้ำระดับ IP67 และความสามารถในการกำหนดเกรดที่ดีเยี่ยม เป็นต้น สามารถใช้สำหรับการพัฒนาหุ่นยนต์พิเศษ เช่น การตรวจสอบและการสำรวจ EOD การช่วยเหลือ การยิงพิเศษ และการขนส่งพิเศษ และเป็นวิธีแก้ปัญหาการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์

รายการสินค้า

1.1 รายการผลิตภัณฑ์
ชื่อ	ปริมาณ
ตัวหุ่นยนต์ BUNKER MINI	x1
เครื่องชาร์จแบตเตอรี่ (ไฟ AC 220V)	x1
ปลั๊กการบินตัวผู้ (4Pin)	x1
รีโมทคอนโทรล FS (อุปกรณ์เสริม)	x1
USB เป็น RS232	x1
โมดูลการสื่อสาร USB to CAN	x1

จำเป็นสำหรับการพัฒนา
BUNKER MINI ติดตั้งรีโมทคอนโทรล FS จากโรงงาน ซึ่งผู้ใช้สามารถควบคุมแชสซีของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ BUNKER MINI เพื่อให้การเคลื่อนไหวและการหมุนเสร็จสมบูรณ์ นอกจากนี้ BUNKER MINI ยังมาพร้อมกับอินเทอร์เฟซ CAN ซึ่งผู้ใช้สามารถดำเนินการพัฒนาขั้นที่สองได้

พื้นฐาน

ส่วนนี้จะให้ข้อมูลเบื้องต้นเกี่ยวกับแชสซีหุ่นยนต์เคลื่อนที่ BUNKER MINI เพื่อให้ผู้ใช้และนักพัฒนามีความเข้าใจพื้นฐานเกี่ยวกับแชสซี BUNKER MINI

คำอธิบายอินเทอร์เฟซทางไฟฟ้า
อินเทอร์เฟซทางไฟฟ้าด้านหลังแสดงในรูปที่ 2.1 โดย Q1 คือสวิตช์หยุดฉุกเฉิน Q2 คือสวิตช์เปิด/ปิด Q3 คือการโต้ตอบการแสดงพลังงาน Q4 คืออินเทอร์เฟซการชาร์จ และ Q5 คืออินเทอร์เฟซการบินด้วยกำลัง CAN และ 24V

คำจำกัดความของอินเทอร์เฟซการสื่อสารและพลังงานของ Q5 แสดงในรูปที่ 2-2

หมายเลขพิน	เข็มหมุด พิมพ์	ฟังก์ชั่นและ คำนิยาม	หมายเหตุ
1	พลัง	วีซีซี	แหล่งจ่ายไฟบวก ปริมาตรtagอีช่วง 46~54v, กระแสไฟสูงสุด 10A
2	พลัง	ก.ย.ด.	แหล่งจ่ายไฟเชิงลบ
3	สามารถ	สามารถ_H	สามารถบัสได้สูง
4	สามารถ	CAN_L	สามารถบัสต่ำ

รูปที่ 2.2 แผนภาพคำจำกัดความของส่วนต่อขยายการบินด้านหลัง

คำแนะนำในการควบคุมด้วยรีโมทคอนโทรล
รีโมทคอนโทรล FS เป็นอุปกรณ์เสริมสำหรับผลิตภัณฑ์ BUNKER MINI ลูกค้าสามารถเลือกได้ตามความต้องการที่แท้จริง และสามารถควบคุมแชสซีหุ่นยนต์สากล BUNKER MINI ได้อย่างง่ายดายโดยใช้รีโมทคอนโทรล ในผลิตภัณฑ์นี้ เราใช้การออกแบบคันเร่งด้านซ้าย ดูคำจำกัดความและฟังก์ชันในรูปที่ 2.3
ฟังก์ชั่นของปุ่มถูกกำหนดเป็น: SWA และ SWD ถูกปิดใช้งานชั่วคราว SWB คือปุ่มเลือกโหมดควบคุม โดยจะเปลี่ยนเป็นโหมดควบคุมคำสั่งเมื่อกดไปด้านบน และโหมดรีโมทคอนโทรลเมื่อกดไปตรงกลาง สวค. คือ

ลamp ปุ่มโหมดซึ่งกดไปด้านบนสำหรับโหมดเปิดไฟตามปกติ ปุ่มตรงกลางสำหรับโหมดเปิดไฟเมื่อรถวิ่ง และด้านล่างสำหรับโหมดปิดไฟตามปกติ S1 คือปุ่มคันเร่งซึ่งควบคุม BUNKER MINI เพื่อเดินหน้าและถอยหลัง S2 ควบคุมการหมุน และ POWER คือปุ่มเปิด/ปิด กดค้างไว้พร้อมกันเพื่อเปิดรีโมทคอนโทรล ควรสังเกตว่า SWA, SWB, SWC และ SWD จะต้องอยู่ที่ด้านบนเมื่อเปิดรีโมทคอนโทรล

คำสั่งควบคุมและคำอธิบายการเคลื่อนไหว
เราสร้างกรอบอ้างอิงพิกัดของยานพาหนะเคลื่อนที่ภาคพื้นดินตามมาตรฐาน ISO 8855 ดังแสดงในรูปที่ 2.4

ดังที่แสดงใน 2.4 ตัวเครื่อง BUNKER MINI จะขนานกับแกน X ของกรอบอ้างอิงที่สร้างขึ้น
ในโหมดรีโมทคอนโทรล จอยสติ๊กรีโมทคอนโทรล S1 จะเคลื่อนที่ไปในทิศทางบวกของ X เมื่อดันไปข้างหน้า และเคลื่อนที่ในทิศทางลบของ X เมื่อดันไปข้างหลัง เมื่อกด S1 ไปที่ค่าสูงสุด ความเร็วในการเคลื่อนที่ในทิศทางบวกของ X จะใหญ่ที่สุด และเมื่อกดไปที่ค่าต่ำสุด ความเร็วในการเคลื่อนที่ในทิศทางลบของทิศทาง X จะใหญ่ที่สุด จอยสติ๊กควบคุมระยะไกล S2 ควบคุมการหมุนของตัวรถไปทางซ้ายและขวา เมื่อกด S2 ไปทางซ้าย ตัวรถจะหมุนจากทิศทางบวกของแกน X ไปยังทิศทางบวกของแกน Y เมื่อกด S2 ไปทางขวา ตัวรถจะหมุนจากทิศทางบวกของแกน X ไปยังทิศทางลบของแกน Y เมื่อกด S2 ไปทางซ้ายจนถึงค่าสูงสุด ความเร็วเชิงเส้นของการหมุนทวนเข็มนาฬิกาจะมีค่ามากที่สุด และเมื่อกดไปทางขวาจนถึงค่าสูงสุด ความเร็วเชิงเส้นของการหมุนตามเข็มนาฬิกาจะมีค่ามากที่สุด

ในโหมดคำสั่งควบคุม ค่าบวกของความเร็วเชิงเส้นหมายถึงการเคลื่อนที่ในทิศทางบวกของแกน X และค่าลบของความเร็วเชิงเส้นหมายถึงการเคลื่อนที่ในทิศทางลบของแกน X ค่าบวกของความเร็วเชิงมุมหมายความว่าตัวรถเคลื่อนที่จากทิศทางบวกของแกน X ไปยังทิศทางบวกของแกน Y และค่าลบของความเร็วเชิงมุมหมายความว่าตัวรถเคลื่อนที่จากทิศทางบวก ของแกน X ไปยังทิศทางลบของแกน Y

การเริ่มต้น

ส่วนนี้จะแนะนำการใช้งานพื้นฐานและการใช้งานแพลตฟอร์ม BUNKER MINI เป็นหลัก และแนะนำวิธีดำเนินการพัฒนาตัวรถขั้นที่สองผ่านพอร์ต CAN ภายนอกและโปรโตคอล CAN บัส

การใช้งานและการใช้งาน

ตรวจสอบ

• ตรวจสอบสภาพตัวถังรถ ตรวจสอบว่ามีความผิดปกติใด ๆ ที่ชัดเจนในตัวรถหรือไม่ หากเป็นเช่นนั้น โปรดติดต่อฝ่ายสนับสนุนหลังการขาย
• ตรวจสอบสถานะสวิตช์หยุดฉุกเฉิน ยืนยันว่าปุ่มหยุดฉุกเฉิน Q1 ที่ด้านหลังอยู่ในสถานะปลดแล้ว
• เมื่อใช้งานครั้งแรก ให้ตรวจสอบว่ากด Q2 (สวิตช์ไฟ) ที่แผงไฟฟ้าด้านหลังหรือไม่ ถ้าเป็นเช่นนั้นกรุณากดและปล่อยมันและมันจะอยู่ในสถานะปล่อย

ปิดเครื่อง
กดสวิตช์ไฟเพื่อตัดไฟ

กระบวนการทำงานพื้นฐานของรีโมทคอนโทรล
หลังจากที่แชสซีหุ่นยนต์ BUNKER MINI เริ่มทำงานตามปกติแล้ว ให้เปิดรีโมทคอนโทรลและเลือกโหมดการควบคุมเป็นโหมดรีโมทคอนโทรล เพื่อให้สามารถควบคุมการเคลื่อนไหวของแพลตฟอร์ม BUNKER MINI ได้ด้วยรีโมทคอนโทรล

เริ่มต้น

• กดสวิตช์ไฟ (Q2 ในแผงไฟฟ้า) ภายใต้สถานการณ์ปกติไฟของสวิตช์ไฟจะสว่างขึ้นและโวลต์มิเตอร์จะแสดงปริมาณแบตเตอรี่tagอีปกติ;
• ตรวจสอบปริมาณแบตเตอรี่tage. ถ้าปริมาตรtage มากกว่า 24V แสดงว่าปริมาณแบตเตอรี่tage เป็นเรื่องปกติ หากน้อยกว่า 24V แสดงว่าแบตเตอรี่เหลือน้อย โปรดชาร์จ

หยุดฉุกเฉิน
กดสวิตช์หยุดฉุกเฉินที่ด้านหลังของตัวถัง BUNKER MINI

การชาร์จไฟ
ผลิตภัณฑ์ BUNKER MINI มีเครื่องชาร์จมาตรฐานติดตั้งไว้เป็นค่าเริ่มต้น ซึ่งสามารถตอบสนองความต้องการการชาร์จของลูกค้าได้
ขั้นตอนการทำงานเฉพาะของการชาร์จมีดังนี้:

• ตรวจสอบให้แน่ใจว่าแชสซี BUNKER MINI อยู่ในสถานะปิดเครื่อง ก่อนชาร์จ โปรดยืนยันว่า Q2 (สวิตช์ไฟ) ในคอนโซลไฟฟ้าด้านหลังปิดอยู่
• เสียบปลั๊กเครื่องชาร์จเข้ากับอินเทอร์เฟซการชาร์จ Q4 ในแผงควบคุมไฟฟ้าด้านหลัง
• เชื่อมต่อเครื่องชาร์จเข้ากับแหล่งจ่ายไฟและเปิดสวิตช์เครื่องชาร์จเพื่อเข้าสู่สถานะการชาร์จ
• เมื่อชาร์จตามค่าเริ่มต้น จะไม่มีไฟแสดงสถานะบนตัวเครื่อง การชาร์จหรือไม่นั้นขึ้นอยู่กับการแสดงสถานะของเครื่องชาร์จ

การพัฒนา
ผลิตภัณฑ์ BUNKER MINI มีอินเทอร์เฟซ CAN สำหรับการพัฒนาของผู้ใช้ ซึ่งผู้ใช้สามารถสั่งการและควบคุมตัวถังรถได้
ผลิตภัณฑ์ BUNKER MINI ใช้มาตรฐาน CAN2.0B สำหรับมาตรฐานการสื่อสาร CAN โดยมีอัตรารับส่งข้อมูลการสื่อสาร 500K และรูปแบบข้อความของ MOTOROLA สามารถควบคุมความเร็วเชิงเส้นเคลื่อนที่และความเร็วเชิงมุมหมุนของแชสซีได้ผ่านอินเทอร์เฟซ CAN บัสภายนอก นอกจากนี้ BUNKER MINI จะตอบกลับข้อมูลสถานะการเคลื่อนไหวปัจจุบันและข้อมูลสถานะของแชสซี BUNKER MINI แบบเรียลไทม์ ฯลฯ
โปรโตคอลประกอบด้วยกรอบป้อนกลับสถานะระบบ กรอบป้อนกลับการควบคุมการเคลื่อนไหว และกรอบควบคุม รายละเอียดของโปรโตคอลมีดังนี้:
คำสั่งป้อนกลับสถานะระบบประกอบด้วยข้อมูลป้อนกลับสถานะตัวถังรถในปัจจุบัน ข้อมูลป้อนกลับสถานะโหมดควบคุม ปริมาณแบตเตอรี่tagข้อเสนอแนะและข้อเสนอแนะเกี่ยวกับข้อผิดพลาด เนื้อหาโปรโตคอลแสดงไว้ในตาราง 3.1

ตาราง 3.1 เฟรมป้อนกลับสถานะแชสซี BUNKER MINI

ชื่อคำสั่ง	คำสั่งตอบรับสถานะระบบ
การส่งโหนดแชสซีที่ควบคุมด้วยลวด ความยาวข้อมูล	การรับ Node ID 0x211 รอบ (ms) การรับหมดเวลา (ms)
	หน่วยควบคุมการตัดสินใจ ขนาด 0x08		200มิลลิวินาที	ไม่มี
ที่ตั้ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย
ไบต์ [0]	สภาพตัวถังรถปัจจุบัน	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	0x00 ระบบปกติ 0x01 โหมดปิดเครื่องฉุกเฉิน 0x02 ข้อยกเว้นของระบบ
ไบต์ [1]	การควบคุมโหมด	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	0x00 โหมดสแตนด์บาย 0x01 โหมดควบคุมคำสั่ง CAN 0x03 โหมดการควบคุมระยะไกล
ไบต์ [2]     ไบต์ [3]	ปริมาณแบตเตอรี่แปดบิตบนtage แปดบิตล่างของ ปริมาณแบตเตอรี่tage	int16 ที่ไม่ได้ลงนาม	เล่มจริงtage X10 (แม่นยำถึง 0.1V)
ไบต์ [4] ไบต์ [5]	ที่สงวนไว้ ข้อมูลความผิดพลาด	- int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	ขนาด 0x0 สำหรับรายละเอียด โปรดดู [คำอธิบายข้อมูลข้อผิดพลาด]
ไบต์ [6]	ที่สงวนไว้	-	ขนาด 0x00
ไบต์ [7]	ตรวจสอบการนับ(นับ)	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	0~255 นับลูป นับครั้งทุกครั้ง คำสั่งถูกส่ง

ตาราง 3.2 ตารางคำอธิบายข้อมูลความผิดปกติ

คำอธิบายข้อมูลข้อผิดพลาด
ไบต์             ไบต์ [5]	นิดหน่อย	ความหมาย
	บิต [0]	แรงดันไฟแบตเตอรี่tagความผิดพลาด
	บิต [1]	แรงดันไฟแบตเตอรี่tagอีคำเตือน
	บิต [2]	การป้องกันการตัดการเชื่อมต่อด้วยรีโมทคอนโทรล (0: ปกติ, 1: รีโมทคอนโทรล ขาดการเชื่อมต่อ)
	บิต [3]	สงวนไว้ ค่าเริ่มต้น 0
	บิต [4]	ข้อผิดพลาดในการสื่อสารของไดรฟ์ 2 (0: ไม่มีข้อบกพร่อง 1: ข้อบกพร่อง)
	บิต [5]	ข้อผิดพลาดในการสื่อสารของไดรฟ์ 3 (0: ไม่มีข้อบกพร่อง 1: ข้อบกพร่อง)
	บิต [6]	สงวนไว้ ค่าเริ่มต้น 0
	บิต [7]	สงวนไว้ ค่าเริ่มต้น 0

คำสั่งเฟรมป้อนกลับการควบคุมการเคลื่อนไหวรวมถึงการป้อนกลับของความเร็วเชิงเส้นในการเคลื่อนที่ของตัวรถในปัจจุบันและความเร็วเชิงมุมของการเคลื่อนที่ เนื้อหาเฉพาะของโปรโตคอลแสดงไว้ในตารางที่ 3.3

ตาราง 3.3 กรอบป้อนกลับการควบคุมการเคลื่อนไหว

ชื่อคำสั่ง	คำสั่งตอบรับการควบคุมการเคลื่อนไหว
กำลังส่งโหนด	การรับ Node ID รอบ (ms) การรับหมดเวลา (ms)
แชสซีที่ควบคุมด้วยสายไฟ	หน่วยควบคุมการตัดสินใจ	ขนาด 0x221	20มิลลิวินาที	ไม่มี
ความยาวข้อมูล	ขนาด 0x08
ที่ตั้ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำตอบ
ไบต์ [0]     ไบต์ [1]	ความเร็วในการเคลื่อนที่แปดบิตบน แปดบิตล่างของ ความเร็วในการเคลื่อนที่	ลงนาม int16	ความเร็วจริง X 1000 (แม่นยำถึง 0.001 เมตร/วินาที)
ไบต์ [2]     ไบต์ [3]	แปดบิตบนของความเร็วในการหมุน แปดบิตล่างของ ความเร็วในการหมุน	ลงนาม int16	ความเร็วจริง X 1000 (แม่นยำถึง 0.001rad/s)
ไบต์ [4]	ที่สงวนไว้	-	ขนาด 0x00
ไบต์ [5]	ที่สงวนไว้	-	ขนาด 0x00
ไบต์ [6]	ที่สงวนไว้	-	ขนาด 0x00
ไบต์ [7]	ที่สงวนไว้	-	ขนาด 0x00

เฟรมควบคุมประกอบด้วยช่องเปิดควบคุมความเร็วเชิงเส้น ช่องเปิดควบคุมความเร็วเชิงมุม และผลรวมตรวจสอบ เนื้อหาโปรโตคอลเฉพาะแสดงอยู่ในตาราง 3.4

ตาราง 3.4 กรอบควบคุมคำสั่งควบคุมการเคลื่อนไหว

ชื่อคำสั่ง	คำสั่งควบคุม
กำลังส่งโหนด	รอบ ID โหนดรับ (ms) หมดเวลารับ (ms)
หน่วยควบคุมการตัดสินใจ	โหนดแชสซี	ขนาด 0x111	20มิลลิวินาที	ไม่มี
ความยาวข้อมูล	ขนาด 0x08
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล
ไบต์ [0]     ไบต์ [1]	แปดบิตบนของความเร็วเชิงเส้น แปดบิตล่างของ ความเร็วเชิงเส้น	ลงนาม int16	ความเร็วการเคลื่อนที่ของตัวรถ หน่วย mm/s ช่วงค่า [-1500, 1500]
ไบต์ [2]     ไบต์ [3]	แปดบิตบนของความเร็วเชิงมุม แปดบิตล่างของ ความเร็วเชิงมุม	ลงนาม int16	ความเร็วเชิงมุมการหมุนของตัวรถ หน่วย 0.001rad/s ช่วงค่า [-1000, 1000]
ไบต์ [4]	ที่สงวนไว้	-	ขนาด 0x00
ไบต์ [5]	ที่สงวนไว้	-	ขนาด 0x00
ไบต์ [6]	ที่สงวนไว้	-	ขนาด 0x00
ไบต์ [7]	ที่สงวนไว้	-	ขนาด 0x00

กรอบการตั้งค่าโหมดใช้เพื่อตั้งค่าอินเทอร์เฟซการควบคุมของเทอร์มินัล และเนื้อหาโปรโตคอลเฉพาะจะแสดงในตาราง 3.5

ตาราง 3.5 กรอบการตั้งค่าโหมดควบคุม

ชื่อคำสั่ง	คำสั่งการตั้งค่าโหมดควบคุม
กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	ID	รอบ (มิลลิวินาที)	การรับการหมดเวลา (มิลลิวินาที)
หน่วยควบคุมการตัดสินใจ	โหนดแชสซี	ขนาด 0x421	20มิลลิวินาที	500มิลลิวินาที
ความยาวข้อมูล	ขนาด 0x01
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย
ไบต์ [0]	สามารถควบคุม การเปิดใช้งาน	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	0x00 โหมดสแตนด์บาย 0x01 เปิดใช้งานโหมดคำสั่ง CAN

หมายเหตุ[1] คำอธิบายโหมดควบคุม

เมื่อไม่ได้เปิดรีโมทคอนโทรลสำหรับ BUNKER MINI โหมดควบคุมเริ่มต้นคือโหมดสแตนด์บาย และคุณต้องสลับไปที่โหมดคำสั่งเพื่อส่งคำสั่งควบคุมการเคลื่อนไหว หากเปิดรีโมทคอนโทรลจะมีอำนาจสูงสุดและสามารถบล็อกการควบคุมคำสั่งได้ เมื่อรีโมทคอนโทรลสลับไปที่โหมดคำสั่ง ยังคงต้องส่งคำสั่งการตั้งค่าโหมดควบคุมก่อนที่จะตอบสนองต่อคำสั่งความเร็ว

เฟรมการตั้งค่าสถานะใช้เพื่อล้างข้อผิดพลาดของระบบ และเนื้อหาโปรโตคอลเฉพาะจะแสดงในตาราง 3.6

ตารางที่ 3.6 กรอบการตั้งค่าสถานะ

ชื่อคำสั่ง	คำสั่งการตั้งค่าสถานะ
กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	ID	รอบ (มิลลิวินาที)	การรับการหมดเวลา (มิลลิวินาที)
หน่วยควบคุมการตัดสินใจ	โหนดแชสซี	ขนาด 0x441	ไม่มี	ไม่มี
ความยาวข้อมูล	ขนาด 0x01
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย
ไบต์ [0]	คำสั่งล้างข้อผิดพลาด	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	0x00 ล้างข้อผิดพลาดทั้งหมด 0x01 ล้างมอเตอร์ 1 ข้อผิดพลาด 0x02 ล้างข้อผิดพลาดมอเตอร์ 2

หมายเหตุ 3: เช่นampข้อมูลต่อไปนี้เป็นข้อมูลสำหรับการทดสอบเท่านั้น

ยานพาหนะเคลื่อนที่ไปข้างหน้าด้วยความเร็ว 0.15/S

ไบต์ [0]	ไบต์ [1]	ไบต์ [2]	ไบต์ [3]	ไบต์ [4]	ไบต์ [5]	ไบต์ [6]	ไบต์ [7]
ขนาด 0x00	ขนาด 0x96	ขนาด 0x00	ขนาด 0x00	ขนาด 0x00	ขนาด 0x00	ขนาด 0x00	ขนาด 0x00
2. รถหมุนด้วยความเร็ว 0.2RAD/S
ไบต์ [0]	ไบต์ [1]	ไบต์ [2]	ไบต์ [3]	ไบต์ [4]	ไบต์ [5]	ไบต์ [6]	ไบต์ [7]
ขนาด 0x00	ขนาด 0x00	ขนาด 0x00	0xc8	ขนาด 0x00	ขนาด 0x00	ขนาด 0x00	ขนาด 0x00

นอกเหนือจากการตอบกลับข้อมูลสถานะของแชสซีแล้ว ข้อมูลการตอบกลับของแชสซียังรวมถึงข้อมูลมอเตอร์และข้อมูลเซ็นเซอร์ด้วย

ตาราง 3.7 ข้อมูลป้อนกลับของข้อมูลตำแหน่งปัจจุบันของความเร็วมอเตอร์

ชื่อคำสั่ง	กรอบป้อนกลับข้อมูลความเร็วสูงของตัวขับมอเตอร์
กำลังส่งโหนด	โหนดรับ	ID	รอบ (มิลลิวินาที)	การรับการหมดเวลา (มิลลิวินาที)
แชสซีที่ควบคุมด้วยสายไฟ	หน่วยควบคุมการตัดสินใจ	0x251~0x254	20ms ไม่มี
ความยาวข้อมูล	ขนาด 0x08
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย
ไบต์ [0]     ไบต์ [1]	ความเร็วมอเตอร์แปดบิตบน แปดบิตล่างของ ความเร็วของมอเตอร์	ลงนาม int16	หน่วยความเร็วรอบมอเตอร์ปัจจุบัน RPM
ไบต์ [2]     ไบต์ [3]	กระแสมอเตอร์แปดบิตบน แปดบิตล่างของ กระแสมอเตอร์	ลงนาม int16	หน่วยกระแสไฟของมอเตอร์ปัจจุบัน 0.1A
ไบต์ [4]     ไบต์ [5]     ไบต์ [6]     ไบต์ [7]	ตำแหน่งปัจจุบันของมอเตอร์จะสูงที่สุด ตำแหน่งปัจจุบันของมอเตอร์สูงเป็นอันดับสอง ตำแหน่งปัจจุบันของมอเตอร์มีค่าต่ำสุดเป็นอันดับสอง ตำแหน่งปัจจุบันของ มอเตอร์ต่ำสุด	ลงนาม int16     ลงนาม int16 ลงนาม int16 ลงนาม int16	ตำแหน่งปัจจุบันของชุดมอเตอร์: จำนวนพัลส์

ตาราง 3.8 ค่าป้อนกลับของอุณหภูมิมอเตอร์ ปริมาตรtage และข้อมูลรัฐ

ชื่อคำสั่ง	กรอบป้อนกลับข้อมูลความเร็วต่ำของตัวขับมอเตอร์
กำลังส่งโหนด	รอบ ID โหนดรับ (ms) หมดเวลารับ (ms)
แชสซีที่ควบคุมด้วยสายไฟ	หน่วยควบคุมการตัดสินใจ	0x261~0x264	20มิลลิวินาที	ไม่มี
ความยาวข้อมูล	ขนาด 0x08
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย
ไบต์ [0]     ไบต์ [1]	ไดร์เวอร์แปดบิตบนtage ไดรเวอร์แปดบิตล่าง เล่มtage	ลงนาม int16	ไดร์เวอร์ปัจจุบันฉบับที่tagอียูนิต0.1v
ไบต์ [2]     ไบต์ [3]	อุณหภูมิไดรเวอร์แปดบิตบน ไดรเวอร์แปดบิตล่าง อุณหภูมิ	ลงนาม int16	หน่วย 1 ℃
ไบต์ [4]	อุณหภูมิมอเตอร์	ลงนาม int8	หน่วยที่ 1 ℃
ไบต์ [5]	สถานะตัวกระตุ้น	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	ดูตารางที่ 3-9 สำหรับรายละเอียด
ไบต์ [6]	ที่สงวนไว้	-	ขนาด 0x00
ไบต์ [7]	ที่สงวนไว้		ขนาด 0x00

ตาราง 3.9 ป้อยอแอคชูเอเตอร์

คำอธิบายข้อมูลข้อผิดพลาด
ไบต์ [5]	บิต [0]	ไม่ว่าจะเป็นแหล่งจ่ายไฟ voltage ต่ำเกินไป (0: ปกติ 1: ต่ำเกินไป)
	บิต [1]	ไม่ว่าจะเป็นมอเตอร์ที่มีอุณหภูมิสูงเกินไป (0: ปกติ 1: อุณหภูมิสูงเกินไป)
	บิต [2]	ไม่ว่าจะเป็นมอเตอร์กระแสเกิน (0: ปกติ 1: กระแสเกิน)
	บิต [3]	ไม่ว่าจะเป็นไดรฟ์ที่มีอุณหภูมิสูงเกินไป (0: ปกติ 1: อุณหภูมิสูงเกินไป)
	บิต [4]	สถานะของเซนเซอร์ (0: ปกติ 1: ผิดปกติ)
	บิต [5]	สถานะข้อผิดพลาดของแอคชูเอเตอร์ (0: ปกติ 1: ผิดปกติ)
	บิต [6]	สถานะการเปิดใช้งานแอคชูเอเตอร์ (0: ปิดการใช้งาน 1: เปิดใช้งาน)
	บิต [7]	ที่สงวนไว้

ตาราง 3.10 กรอบป้อนกลับมาตรวัดระยะทาง

ชื่อคำสั่ง	กรอบตอบรับข้อมูลมาตรวัดระยะทาง
การส่งโหนดแชสซีที่ควบคุมด้วยลวด ความยาวข้อมูล	โหนดรับ	ID	รอบ (มิลลิวินาที)	การรับการหมดเวลา (มิลลิวินาที)
	หน่วยควบคุมการตัดสินใจ ขนาด 0x08	ขนาด 0x311	20มิลลิวินาที	ไม่มี
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย
ไบต์ [0]	บิตสูงสุดของมาตรวัดระยะทางล้อซ้าย บิตที่สูงเป็นอันดับสองของมาตรวัดระยะทางล้อซ้าย บิตต่ำสุดที่สองของมาตรวัดระยะทางล้อซ้าย ส่วนต่ำสุดของล้อซ้าย เครื่องวัดระยะทางใช้กับรถยนต์
ไบต์ [1]     ไบต์ [2]		ลงนาม int32	การตอบสนองของมาตรวัดระยะทางของล้อด้านซ้ายของแชสซี หน่วย：mm
ไบต์ [3]
ไบต์ [4]     ไบต์ [5]     ไบต์ [6]     ไบต์ [7]	บิตสูงสุดของมาตรวัดระยะทางล้อขวา บิตที่สูงเป็นอันดับสองของมาตรวัดระยะทางล้อขวา บิตต่ำสุดที่สองของมาตรวัดระยะทางล้อขวา จุดต่ำสุดของล้อขวา เครื่องวัดระยะทางใช้กับรถยนต์	ลงนาม int32	การตอบสนองของมาตรวัดระยะทางของล้อด้านขวาของแชสซี หน่วย：mm

ตาราง 3.11 ข้อมูลป้อนกลับข้อมูลรีโมทคอนโทรล

ชื่อคำสั่ง	กรอบตอบรับข้อมูลการควบคุมระยะไกล
กำลังส่งโหนด	รอบ ID โหนดรับ (ms) หมดเวลารับ (ms)
แชสซีที่ควบคุมด้วยสายไฟ	หน่วยควบคุมการตัดสินใจ	ขนาด 0x241	20มิลลิวินาที	ไม่มี
ความยาวข้อมูล	ขนาด 0x08
ตำแหน่ง	การทำงาน	ประเภทข้อมูล	คำอธิบาย
ไบต์ [0]	ข้อเสนอแนะ SW การควบคุมระยะไกล	int8 ที่ไม่ได้ลงนาม	บิต[0-1]: SWA：2-up 3-down bit[2-3]: SWB：2-up 1-mid 3-down bit[4-5]: SWC：2-up 1-mid 3- ลง บิต[6-7]: SWD：2-ขึ้น 3-ลง
ไบต์ [1]	จอยสติ๊กขวาซ้ายและขวา	ลงนาม int8	ช่วงค่า：[-100,100]
ไบต์ [2]	จอยสติ๊กขวาขึ้นและลง	ลงนาม int8	ช่วงค่า：[-100,100]
ไบต์ [3]	จอยสติ๊กซ้ายขึ้นและลง	ลงนาม int8	ช่วงค่า：[-100,100]
ไบต์ [4]	จอยสติ๊กซ้ายซ้ายและขวา	ลงนาม int8	ช่วงค่า：[-100,100]
ไบต์ [5]	ปุ่มซ้าย VRA	ลงนาม int8	ช่วงค่า：[-100,100]
ไบต์ [6]	ที่สงวนไว้	-	ขนาด 0x00
ไบต์ [7]	ตรวจนับ	ไม่ลงนาม int8	จำนวนลูป 0-255

การต่อสาย CAN
BUNKER MINI มีปลั๊กการบินตัวผู้ ดังรูป 3.2 คำจำกัดความของเส้นคือสีเหลืองคือ CANH สีน้ำเงินคือ CANL สีแดงคือแหล่งจ่ายไฟเชิงบวก และสีดำคือแหล่งจ่ายไฟเชิงลบ
หมายเหตุ: BUNKER MINI เวอร์ชันปัจจุบันมีเพียงอินเทอร์เฟซด้านบนที่เปิดไปยังอินเทอร์เฟซส่วนขยายภายนอกเท่านั้น แหล่งจ่ายไฟในรุ่นนี้สามารถจ่ายกระแสสูงสุดได้ 10A

การทำให้เป็นจริงของการควบคุมคำสั่ง CAN
เริ่มต้นแชสซีหุ่นยนต์เคลื่อนที่ BUNKER MINI ตามปกติ เปิดรีโมทคอนโทรล FS จากนั้นสลับโหมดการควบคุมเป็นการควบคุมคำสั่ง นั่นคือ กดปุ่มเลือกโหมด SWB ของรีโมทคอนโทรล FS ไปที่ด้านบน จากนั้นแชสซี BUNKER MINI จะ ยอมรับคำสั่งจากอินเทอร์เฟซ CAN และโฮสต์ยังวิเคราะห์สถานะแชสซีปัจจุบันผ่านข้อมูลเรียลไทม์ที่ป้อนกลับโดย CAN บัส โปรดดูโปรโตคอลการสื่อสาร CAN สำหรับเนื้อหาโปรโตคอลเฉพาะ

การใช้งานและการใช้งาน

เพื่ออำนวยความสะดวกให้ผู้ใช้สามารถอัพเกรดเวอร์ชันเฟิร์มแวร์ของ BUNKER MINI และมอบประสบการณ์ที่สมบูรณ์แบบยิ่งขึ้นให้กับลูกค้า BUNKER MINI ได้จัดเตรียมอินเทอร์เฟซฮาร์ดแวร์สำหรับการอัพเกรดเฟิร์มแวร์และซอฟต์แวร์ไคลเอ็นต์ที่เกี่ยวข้อง ส่วนต่อประสานไคลเอนต์จะแสดงในรูปที่ 3.3

เตรียมอัพเกรด

• อนุกรม X 1 USB เข้ากับพอร์ตอนุกรม X 1
• แชสซี BUNKER MINIX 1
• พีซี (ระบบปฏิบัติการ WINDOWS) X 1

ซอฟต์แวร์อัพเกรดเฟิร์มแวร์

https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

เตรียมอัพเกรด

• ตรวจสอบให้แน่ใจว่าพลังงานของโครงหุ่นยนต์ปิดอยู่ก่อนทำการเชื่อมต่อ
• ใช้อนุกรมเพื่อเชื่อมต่อกับแชสซี BUNKER MINI เพื่ออัพเกรดพอร์ตอนุกรม และเชื่อมต่อกับคอมพิวเตอร์
• เปิดซอฟต์แวร์ไคลเอนต์
• เลือกหมายเลขพอร์ต
• BUNKER MINIchassis เปิดอยู่ คลิก Start Connection ทันที (BUNKER MINI) แชสซีจะรอ 6S ก่อนเปิดเครื่อง หากเวลาเกิน 6S มันจะเข้าสู่แอปพลิเคชัน)หากการเชื่อมต่อสำเร็จระบบจะแจ้งว่า "การเชื่อมต่อสำเร็จ" ในกล่องข้อความ
• โหลดถัง file;
• คลิกที่อัปเกรดและรอข้อความแจ้งว่าการอัพเกรดเสร็จสมบูรณ์ ถอดซีเรียลออก ปิดแชสซี แล้วเปิดใหม่อีกครั้ง

  

การใช้งานแพ็คเกจ BUNKER MINI ROS เช่นample
ROS ให้บริการระบบปฏิบัติการมาตรฐานบางอย่าง เช่น การแยกฮาร์ดแวร์ การควบคุมอุปกรณ์ระดับต่ำ การใช้งานฟังก์ชันทั่วไป การส่งข้อความระหว่างกระบวนการ และการจัดการแพ็กเก็ตข้อมูล ROS ขึ้นอยู่กับสถาปัตยกรรมกราฟิก ดังนั้นกระบวนการของโหนดต่างๆ สามารถรับ เผยแพร่ และรวบรวมข้อมูลต่างๆ ได้ (เช่น การตรวจจับ การควบคุม สถานะ การวางแผน ฯลฯ) ปัจจุบัน ROS รองรับ UBUNTU เป็นหลัก

การเตรียมการพัฒนา

การเตรียมฮาร์ดแวร์

• CANlight สามารถโมดูลการสื่อสาร X1
• Thinkpad E470 แล็ปท็อป X1
• AGILEX BUNKER MINI โครงหุ่นยนต์เคลื่อนที่ X1
• AGILEX BUNKER MINI รองรับรีโมทคอนโทรล FS-i6s X1
• AGILEXBUNKER MINI เต้ารับการบินชั้นนำ X1

คำอธิบายสภาพแวดล้อมการใช้งาน เช่นample

• Ubuntu 16.04 LTS (นี่คือรุ่นเบต้า ทดสอบบน Ubuntu 18.04 LTS)
• ROS Kinetic (ทดสอบในเวอร์ชันต่อๆ ไปด้วย)
• กิตติ

การเชื่อมต่อฮาร์ดแวร์และการจัดเตรียม

• ดึงสาย CAN ของ BUNKER MINI 4-core การบินหรือปลั๊กด้านหลังออก และเชื่อมต่อ CAN_H และ CAN_L ในสาย CAN เข้ากับอะแดปเตอร์ CAN_TO_USB ตามลำดับ
• เปิดสวิตช์ลูกบิดแชสซีของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ BUNKER MINI และตรวจสอบว่าได้ปล่อยสวิตช์หยุดฉุกเฉินทั้งสองด้านแล้วหรือไม่
• เชื่อมต่อ CAN_TO_USB เข้ากับพอร์ต USB ของแล็ปท็อป แผนภาพการเชื่อมต่อแสดงในรูปที่ 3.4

  

การติดตั้ง ROS และการตั้งค่าสภาพแวดล้อม
สำหรับรายละเอียดการติดตั้ง โปรดดูที่ http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu

ทดสอบฮาร์ดแวร์ CANABLE และการสื่อสาร CAN

ตั้งค่า CAN-TO-USB

• การเปิดใช้งานอะแดปเตอร์
  โมดูลเคอร์เนล gs_usb
  $ sudo modprobe gs_usb
• ตั้งค่าอัตราการรับส่งข้อมูล 500 และเปิดใช้งานอะแดปเตอร์ can-to-usb $ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000If
• ไม่มีข้อผิดพลาดเกิดขึ้นในขั้นตอนก่อนหน้านี้ คุณควรจะสามารถทำได้ view อุปกรณ์สามารถได้ทันทีด้วยคำสั่ง
  $ ifconfig -a
• ติดตั้งและใช้ can-utils เพื่อทดสอบฮาร์ดแวร์
  $ sudo apt ติดตั้ง can-utils
• หากเชื่อมต่อ can-to-usb กับหุ่นยนต์ BUNKER ในครั้งนี้ และรถเปิดอยู่ ให้ใช้คำสั่งต่อไปนี้เพื่อตรวจสอบข้อมูลจาก BUNKERchassis
  $ candump กระป๋อง0
• อ้างอิง:
  https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embed-ded-System/Linux/can-bus-in-linux.html

แพ็คเกจ AGILEX BUNKER ROS ดาวน์โหลดและคอมไพล์

• ดาวน์โหลดการพึ่งพา ros
  $ sudo apt ติดตั้ง ros-$ ROS_DISTRO-teleop-twist-key- บอร์ด $ sudo apt ติดตั้ง libasio-dev
• โคลนและคอมไพล์ซอร์สโค้ด bunker_ros$ cd ~/catkin_ws/src
  • $ git โคลน - เรียกซ้ำ
    https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
    $ โคลน git
    https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git
    $ ซีดี ..
    $catkin_make
  • อ้างอิง:
    https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

เริ่มต้นโหนด ROS

• เริ่มต้นโหนดฐาน
  $ roslaunch bunker_bringup
  bunker_minimal.launch เริ่มโหนดการทำงานระยะไกลของแป้นพิมพ์
• $ roslaunch bunker_bringup
  bunker_teleop_keyboard.launch

ความสนใจ

ส่วนนี้มีบางจุดที่ควรคำนึงถึงเมื่อใช้และพัฒนา BUNKER MINI

ข้อควรระวังการใช้แบตเตอรี่

• แบตเตอรี่ของผลิตภัณฑ์ BUNKER MINI ไม่ได้ชาร์จจนเต็มเมื่อออกจากโรงงาน พลังงานแบตเตอรี่เฉพาะสามารถแสดงได้ด้วยตัวถังด้านหลัง BUNKER MINItage แสดงหรืออ่านผ่านอินเทอร์เฟซการสื่อสาร CAN บัส;
• กรุณาอย่าชาร์จแบตเตอรี่หลังจากที่แบตเตอรี่หมด กรุณาชาร์จในเวลาที่มีปริมาณต่ำtage ที่ด้านหลังของ BUNKER MINI แสดงต่ำกว่า 24V;
• สภาวะการจัดเก็บแบบคงที่: อุณหภูมิการจัดเก็บที่ดีที่สุดคือ -10 ℃ ~ 45 ℃ ควรชาร์จและคายประจุแบตเตอรี่เดือนละครั้งหรือประมาณนั้นเมื่อไม่ได้ใช้งาน จากนั้นควรเก็บแบตเตอรี่ไว้ที่ปริมาตรเต็มtagจ. อย่าใส่แบตเตอรี่ลงในกองไฟ หรือทำให้แบตเตอรี่ร้อน และอย่าเก็บแบตเตอรี่ไว้ที่อุณหภูมิสูง
• การชาร์จ: จะต้องชาร์จด้วยเครื่องชาร์จพิเศษสำหรับแบตเตอรี่ลิเธียม ห้ามชาร์จแบตเตอรี่ที่อุณหภูมิต่ำกว่า 0°C และห้ามใช้แบตเตอรี่ อุปกรณ์จ่ายไฟ และอุปกรณ์ชาร์จที่ไม่ได้มาตรฐานจากโรงงานเดิม

ข้อควรระวังสำหรับสภาพแวดล้อมในการปฏิบัติงาน 

• อุณหภูมิการทำงานของ BUNKER MINI คือ
  – 10 ℃~45 ℃ โปรดอย่าใช้ในสภาพแวดล้อมที่มีอุณหภูมิต่ำกว่า
  – 10°C และสูงกว่า 45°C;
• ห้ามใช้ในสภาพแวดล้อมที่มีก๊าซกัดกร่อนหรือไวไฟหรือในสภาพแวดล้อมใกล้กับสารไวไฟ
• อย่าเก็บไว้ใกล้องค์ประกอบความร้อน เช่น เครื่องทำความร้อนหรือตัวต้านทานแบบขดขนาดใหญ่
• เกรดกันน้ำและกันฝุ่นของ BUNKER MINI คือ IP67 โปรดอย่าใช้ในน้ำเป็นเวลานาน และตรวจสอบเพื่อขจัดสนิมอย่างสม่ำเสมอ
•  ขอแนะนำว่าความสูงของสภาพแวดล้อมไม่ควรเกิน 1000M;
• ขอแนะนำว่าความแตกต่างของอุณหภูมิระหว่างกลางวันและกลางคืนไม่ควรเกิน 25 ℃;
• ตรวจสอบและบำรุงรักษาตัวปรับความตึงของรางเป็นประจำ

ข้อควรระวังสำหรับการขยายตัวทางไฟฟ้าภายนอก 
กระแสไฟขยายด้านหลังไม่เกิน 6.25A และกำลังรวมไม่เกิน 300W

ข้อควรระวังเพื่อความปลอดภัย

• หากคุณมีคำถามใดๆ ในระหว่างขั้นตอนการใช้งาน โปรดปฏิบัติตามคู่มือการใช้งานที่เกี่ยวข้องหรือปรึกษาบุคลากรด้านเทคนิคที่เกี่ยวข้อง
• ก่อนใช้งานอุปกรณ์ ให้ใส่ใจกับสถานการณ์ในสถานที่เพื่อหลีกเลี่ยงปัญหาด้านความปลอดภัยของบุคลากรที่เกิดจากการทำงานผิดพลาด
• ในกรณีฉุกเฉิน ให้ปิดอุปกรณ์โดยแตะปุ่มหยุดฉุกเฉิน
• อย่าแก้ไขโครงสร้างอุปกรณ์ภายในโดยไม่ได้รับการสนับสนุนทางเทคนิคและการอนุญาต

ข้อควรระวังอื่น ๆ

• เมื่อพกพาและตั้งค่าการทำงาน โปรดอย่าทำหล่นหรือคว่ำลง
• สำหรับผู้ที่ไม่ใช่มืออาชีพ กรุณาอย่าถอดแยกชิ้นส่วนโดยไม่ได้รับอนุญาต

ถาม-ตอบ

• ถาม: BUNKER MINI สตาร์ทได้ตามปกติ แต่ตัวรถไม่เคลื่อนที่ด้วยรีโมทคอนโทรล?
  ตอบ: ขั้นแรก ตรวจสอบว่ากดสวิตช์เปิดปิดหรือไม่ และได้ปล่อยสวิตช์หยุดฉุกเฉินแล้วหรือไม่ จากนั้นตรวจสอบว่าโหมดควบคุมที่เลือกโดยสวิตช์เลือกโหมดที่ด้านซ้ายบนของรีโมทคอนโทรลนั้นถูกต้องหรือไม่
• ถาม: เมื่อรีโมตคอนโทรล BUNKER MINI เป็นปกติ การตอบสนองสถานะแชสซีและข้อมูลการเคลื่อนไหวจะเป็นปกติ และมีการออกโปรโตคอลกรอบควบคุม เหตุใดจึงไม่สามารถเปลี่ยนโหมดควบคุมตัวถังรถได้ และแชสซีไม่ตอบสนองต่อโปรโตคอลกรอบควบคุม ?
  ตอบ: ภายใต้สถานการณ์ปกติ หากสามารถควบคุม BUNKER MINI ด้วยรีโมทคอนโทรลได้ หมายความว่าการควบคุมการเคลื่อนไหวของแชสซีเป็นปกติ และสามารถรับเฟรมตอบรับของแชสซีได้ ซึ่งหมายความว่าลิงก์ส่วนขยาย CAN เป็นปกติ โปรดตรวจสอบว่าคำสั่งถูกเปลี่ยนเป็นโหมดควบคุม CAN หรือไม่..
• ถาม: เมื่อทำการสื่อสารที่เกี่ยวข้องผ่าน CAN บัส และคำสั่งตอบรับแชสซีเป็นปกติ เหตุใดรถจึงไม่ตอบสนองหลังจากออกการควบคุมแล้ว
  ตอบ: BUNKER MINI มีกลไกป้องกันการสื่อสารอยู่ภายใน แชสซีมีกลไกป้องกันการหมดเวลาเมื่อจัดการกับคำสั่งควบคุม CAN ภายนอก สมมติว่าหลังจากที่ยานพาหนะได้รับเฟรมของโปรโตคอลการสื่อสารแล้วจะไม่ได้รับคำสั่งควบคุมเฟรมถัดไปเกินกว่า 500MS และจะเข้าสู่การป้องกันการสื่อสารด้วยความเร็ว 0 ดังนั้นคำสั่งจากคอมพิวเตอร์แม่ข่ายจะต้องเป็นระยะ ๆ ออก.

ขนาดสินค้า

ภาพประกอบขนาดเค้าร่างของผลิตภัณฑ์

ภาพประกอบของขนาดวงเล็บขยายด้านบน

เจ้าหน้าที่จัดจำหน่าย sales@generobots.com

+33 5 56 39 37 05
www.รุ่นหุ่นยนต์.com

เอกสาร / แหล่งข้อมูล

AGILEX ROBOTICS Bunker Mini สำรวจแพลตฟอร์มหุ่นยนต์ [พีดีเอฟ] คู่มือการใช้งาน Bunker Mini สำรวจแพลตฟอร์มหุ่นยนต์, Bunker Mini, สำรวจแพลตฟอร์มหุ่นยนต์, แพลตฟอร์มหุ่นยนต์

อ้างอิง

• คู่มือการใช้งาน