2023.09 ทีมหุ่นยนต์

-

ข้อมูลจำเพาะ

• สินค้า : BUNKER MINI 2.0
• คู่มือผู้ใช้เวอร์ชัน: V2.0.1
• วันที่วางจำหน่าย: 2023.09
• ความจุรับน้ำหนักสูงสุด: 25กก.
• อุณหภูมิในการทำงาน: 0~40°C
• ระดับการกันน้ำและกันฝุ่น: IP67 (หากไม่ได้แยกกัน
  ที่กำหนดเอง)

คำแนะนำการใช้ผลิตภัณฑ์

ข้อมูลด้านความปลอดภัย

ก่อนใช้อุปกรณ์โปรดอ่านและทำความเข้าใจทั้งหมด
ข้อมูลด้านความปลอดภัยที่ระบุไว้ในคู่มือ ดำเนินการตามความเสี่ยง
การประเมินระบบหุ่นยนต์ทั้งหมดและยืนยันการออกแบบที่แม่นยำ
และการติดตั้งอุปกรณ์ต่อพ่วง

สิ่งแวดล้อม

อ่านคู่มืออย่างละเอียดก่อนใช้งานหุ่นยนต์ครั้งแรก
เวลา เลือกพื้นที่เปิดโล่งสำหรับการทำงานระยะไกลเนื่องจากตัวรถขาด
เซ็นเซอร์หลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวางอัตโนมัติ ทำงานในสภาพแวดล้อม
ช่วงอุณหภูมิ 0~40°C.

การตรวจสอบ

• ตรวจสอบให้แน่ใจว่าอุปกรณ์แต่ละเครื่องมีพลังงานเพียงพอ
• ตรวจสอบสิ่งผิดปกติภายในรถยนต์
• ตรวจสอบว่าแบตเตอรี่ของรีโมทคอนโทรลเต็ม
  มีการเรียกเก็บเงิน

การดำเนินการ

• ตรวจสอบให้แน่ใจว่าบริเวณโดยรอบจะโล่งระหว่างการใช้งาน
• รักษารีโมทคอนโทรลให้อยู่ในระยะมองเห็น
• อย่าเกินขีดความสามารถในการรับน้ำหนักสูงสุด 25กก.
• ยืนยันตำแหน่งศูนย์กลางมวลเมื่อติดตั้งภายนอก
  ส่วนขยาย
• ชาร์จอุปกรณ์ทันทีเมื่อสัญญาณเตือนแบตเตอรี่เหลือน้อยดังขึ้น
• ดำเนินการในสภาพแวดล้อมที่ตรงตามระดับการป้องกัน
  ความต้องการ.

คำถามที่พบบ่อย

ถาม: ฉันควรทำอย่างไรหากอุปกรณ์ส่งเสียงเตือนว่าแบตเตอรี่เหลือน้อย?

A: โปรดชาร์จแบตเตอรี่ทันทีเพื่อหลีกเลี่ยงการหยุดชะงักระหว่าง
การดำเนินการ.

ถาม: ฉันสามารถเกินขีดความสามารถในการรับน้ำหนักสูงสุด 25 กก. ได้หรือไม่?

A: ไม่สำคัญว่าจะต้องไม่เกินขีดความสามารถในการรับน้ำหนักที่กำหนด
เพื่อให้มั่นใจถึงการทำงานของอุปกรณ์อย่างปลอดภัย

ถาม: อุณหภูมิในการทำงานของ BUNKER MINI คือเท่าใด
2.0?

A: ช่วงอุณหภูมิการทำงานที่แนะนำคือ 0 ถึง 40
องศาเซลเซียส

-

บังเกอร์
มินิ
2.0
ผู้ใช้
คู่มือ

บังเกอร์
ผู้ใช้ทีม MINI AgileX Robotics
คู่มือ V.2.0.1

2023.09

เอกสาร
เวอร์ชัน

ลำดับที่ เวอร์ชัน

วันที่

เรียบเรียงโดย

Reviewer

1 V1.0.0 2023/1/15

บันทึกร่างแรก

1 / 38

2 V2.0.0 2023/3/21

3

V2.0.1 2023/09/02

4

V2.0.2 2023/09/06

1. แก้ไข readme ของไดรเวอร์ ros 2. เปลี่ยน bunkermini สาม views 3. เพิ่มข้อมูลตอบกลับการควบคุมระยะไกล
4. เพิ่มข้อมูลตอบกลับระยะทาง
5. เพิ่มข้อมูลข้อเสนอแนะ BMS
6. ปรับแต่งเค้าโครงหน้าให้เหมาะสม
เพิ่มภาพเรนเดอร์ แก้ไขวิธีใช้งานแพ็กเกจ ROS
การตรวจสอบเอกสาร
อัพเดทภาพรีโมทคอนโทรล เพิ่มประสิทธิภาพ file รูปแบบการอัพเดทการแทรกการบิน
อัปเดตไดอะแกรมมิติรูปลักษณ์

บทนี้มีข้อมูลด้านความปลอดภัยที่สำคัญซึ่งบุคคลหรือองค์กรใดๆ จะต้องอ่านและทำความเข้าใจก่อนใช้งานอุปกรณ์เมื่อเปิดเครื่องหุ่นยนต์เป็นครั้งแรก คุณสามารถติดต่อเราได้ที่ support@agilex.ai หากคุณมีคำถามใดๆ เกี่ยวกับการใช้งาน สิ่งสำคัญอย่างยิ่งคือต้องปฏิบัติตามและนำคำแนะนำในการประกอบและแนวทางปฏิบัติทั้งหมดในบทอื่นๆ ของคู่มือนี้ไปใช้ ควรให้ความสนใจเป็นพิเศษกับข้อความที่เกี่ยวข้องกับป้ายเตือน

2 / 38

ความปลอดภัย
ข้อมูล
ข้อมูลในคู่มือนี้ไม่รวมถึงการออกแบบ การติดตั้ง และการทำงานของแอปพลิเคชันหุ่นยนต์ที่สมบูรณ์ และไม่รวมถึงอุปกรณ์ต่อพ่วงใดๆ ที่อาจส่งผลต่อความปลอดภัยของระบบที่สมบูรณ์นี้ การออกแบบและการใช้ระบบที่สมบูรณ์นี้จำเป็นต้องปฏิบัติตามข้อกำหนดด้านความปลอดภัยที่กำหนดไว้ในมาตรฐานและข้อกำหนดของประเทศที่ติดตั้งหุ่นยนต์ เป็นความรับผิดชอบของผู้ประกอบระบบและลูกค้าปลายทางของ BUNKERMINI ที่จะต้องปฏิบัติตามข้อกำหนดที่เกี่ยวข้องและกฎหมายและข้อบังคับที่มีประสิทธิผล เพื่อให้แน่ใจว่าไม่มีอันตรายร้ายแรงในการใช้งานหุ่นยนต์ที่สมบูรณ์ เช่นampเลอ ซึ่งรวมถึงแต่ไม่จำกัดเฉพาะสิ่งต่อไปนี้:
ความถูกต้อง
และ
ความรับผิดชอบ
ประเมินความเสี่ยงของระบบหุ่นยนต์ทั้งหมด เชื่อมโยงอุปกรณ์ความปลอดภัยเพิ่มเติมสำหรับเครื่องจักรอื่น ๆ ตามที่กำหนดโดยความเสี่ยง
การประเมิน.
ยืนยันว่าการออกแบบและติดตั้งอุปกรณ์ต่อพ่วงของระบบหุ่นยนต์ที่สมบูรณ์ รวมถึงระบบซอฟต์แวร์และฮาร์ดแวร์มีความแม่นยำ
หุ่นยนต์ตัวนี้ไม่มีฟังก์ชันด้านความปลอดภัยที่เกี่ยวข้องของหุ่นยนต์เคลื่อนที่อัตโนมัติแบบสมบูรณ์ ซึ่งรวมถึงแต่ไม่จำกัดเพียงการป้องกันการชนอัตโนมัติ การป้องกันการล้ม การเตือนวิธีการทางชีวภาพ ฯลฯ ฟังก์ชันเหล่านี้กำหนดให้ผู้รวมระบบและลูกค้าปลายทางดำเนินการประเมินความปลอดภัยตามข้อกำหนดที่เกี่ยวข้อง ข้อกำหนดเฉพาะและกฎหมายและข้อบังคับที่มีประสิทธิผล เพื่อให้แน่ใจว่าหุ่นยนต์ที่พัฒนาแล้วไม่มีอันตรายที่สำคัญและอันตรายด้านความปลอดภัยในการใช้งานจริง
รวบรวมเอกสารทางเทคนิคทั้งหมด file: รวมถึงการประเมินความเสี่ยงและคู่มือฉบับนี้ โปรดตระหนักถึงความเสี่ยงด้านความปลอดภัยที่อาจเกิดขึ้นก่อนใช้งานและใช้งานอุปกรณ์
สิ่งแวดล้อม
เมื่อใช้งานครั้งแรก โปรดอ่านคู่มือนี้อย่างละเอียดเพื่อทำความเข้าใจเนื้อหาการทำงานพื้นฐานและข้อกำหนดการใช้งาน
สำหรับการใช้งานระยะไกล ให้เลือกพื้นที่ที่ค่อนข้างเปิดสำหรับการใช้งาน และตัวรถเองไม่มีเซ็นเซอร์หลีกเลี่ยงสิ่งกีดขวางอัตโนมัติ
ใช้งานในอุณหภูมิแวดล้อม 0~40.
3 / 38

หากยานพาหนะไม่มีระดับการป้องกัน IP ที่กำหนดเองเป็นรายบุคคล ความสามารถในการกันน้ำและกันฝุ่นของยานพาหนะจะอยู่ที่ IP67
การตรวจสอบ
ตรวจสอบให้แน่ใจว่าอุปกรณ์แต่ละชิ้นมีพลังงานเพียงพอ ตรวจสอบให้แน่ใจว่าไม่มีสิ่งผิดปกติที่ชัดเจนในรถยนต์ ตรวจสอบว่าแบตเตอรี่ของรีโมทคอนโทรลชาร์จเต็มแล้ว
การดำเนินการ
ตรวจสอบให้แน่ใจว่าบริเวณโดยรอบค่อนข้างชัดเจนระหว่างการใช้งาน รีโมทคอนโทรลภายในระยะการมองเห็น ความสามารถในการรับน้ำหนักสูงสุดของ BUNKERMINI คือ 25 กก. เมื่อใช้งาน ตรวจสอบให้แน่ใจว่าน้ำหนักบรรทุก
ไม่เกิน 25 กก. เมื่อติดตั้งส่วนขยายภายนอกบน BUNKERMINI ให้ยืนยันตำแหน่งของจุดศูนย์กลางมวล
ของส่วนขยายเพื่อให้แน่ใจว่าอยู่ที่จุดศูนย์กลางของการหมุน เมื่ออุปกรณ์ส่งสัญญาณเตือนว่าแบตเตอรี่เหลือน้อย โปรดชาร์จให้ทันเวลา โปรดใช้อุปกรณ์ในสภาพแวดล้อมที่ตรงตามข้อกำหนดระดับการป้องกันตาม
ถึงระดับการป้องกัน IP ของอุปกรณ์ โปรดอย่าผลักรถเข็นโดยตรง กระแสไฟของแหล่งจ่ายไฟส่วนขยายส่วนท้ายไม่เกิน 10A และกำลังไฟรวมไม่เกิน
เกิน 240W.
แบตเตอรี่
ข้อควรระวัง
แบตเตอรี่ของผลิตภัณฑ์ BUNKER MINI จะไม่ชาร์จเต็มเมื่อออกจากโรงงาน ปริมาตรแบตเตอรี่เฉพาะtagสามารถแสดงค่า e และกำลังได้ผ่านโวลุ่มtagมาตรวัดแสดงผลแบบ e ที่ด้านหลังของแชสซี BUNKER MINI หรือผ่านปุ่มปรับระดับเสียงและแบตเตอรี่บนรีโมทคอนโทรล
โปรดอย่าชาร์จแบตเตอรี่หลังจากใช้งานจนหมด โปรดชาร์จแบตเตอรี่เมื่อแบตเตอรี่รีโมทคอนโทรล BUNKER MINI เหลือต่ำกว่า 15% หรือปริมาตรท้ายเครื่องtagจอแสดงผล e ต่ำกว่า 25V.
สภาวะการจัดเก็บแบบคงที่: อุณหภูมิการจัดเก็บที่เหมาะสมคือ -10~40 เมื่อไม่ได้ใช้งานแบตเตอรี่จะต้องชาร์จและปล่อยประจุทุกเดือน จากนั้นจึงจัดเก็บที่ระดับโวลท์เต็มtage. ห้ามเก็บแบตเตอรี่ วางลงในกองไฟหรือทำให้แบตเตอรี่ร้อน อย่าเก็บแบตเตอรี่ไว้ในที่อุณหภูมิสูง
4 / 38

การชาร์จ: คุณต้องใช้เครื่องชาร์จแบตเตอรี่ลิเธียมเฉพาะที่ตรงกันในการชาร์จ อย่าชาร์จแบตเตอรี่ที่อุณหภูมิต่ำกว่า 0°C อย่าใช้แบตเตอรี่ อุปกรณ์จ่ายไฟ และอุปกรณ์ชาร์จมาตรฐานที่ไม่ใช่ของแท้
ข้อควรระวัง
สำหรับ
ใช้
สิ่งแวดล้อม
อุณหภูมิในการทำงานของ BUNKER MINI คือ -10~40 โปรดอย่าใช้ในสภาพแวดล้อมที่มีอุณหภูมิต่ำกว่า -10 หรือสูงกว่า 40
ห้ามใช้ในสภาพแวดล้อมที่มีก๊าซกัดกร่อนหรือติดไฟได้ หรือใกล้กับสารไวไฟ
โปรดอย่าใช้ใกล้กับองค์ประกอบความร้อน เช่น เครื่องทำความร้อนหรือตัวต้านทานคอยล์ขนาดใหญ่ BUNKER MINI มีคุณสมบัติกันน้ำและกันฝุ่นระดับ IP67 โปรดอย่าใช้โดยแช่ในน้ำเป็นเวลานาน
เวลา ตรวจสอบและขจัดสนิมเป็นประจำ แนะนำให้ระดับความสูงของสภาพแวดล้อมการทำงานไม่เกิน 1000 เมตร แนะนำให้ความแตกต่างของอุณหภูมิระหว่างกลางวันและกลางคืนในการใช้งาน
สภาพแวดล้อมไม่เกิน 25 ตรวจสอบและบำรุงรักษาเครื่องปรับความตึงรางเป็นประจำ
ความปลอดภัย
ข้อควรระวัง
หากคุณมีคำถามใด ๆ เกี่ยวกับขั้นตอนการใช้งาน โปรดปฏิบัติตามคู่มือการใช้งานที่เกี่ยวข้องหรือขอคำปรึกษาจากเจ้าหน้าที่เทคนิคที่เกี่ยวข้อง
ก่อนใช้งานอุปกรณ์ควรใส่ใจเงื่อนไขในสถานที่ทำงานเพื่อหลีกเลี่ยงการทำงานที่ไม่เหมาะสมซึ่งอาจทำให้เกิดปัญหาความปลอดภัยส่วนบุคคลได้
ในกรณีฉุกเฉิน ให้กดปุ่มหยุดฉุกเฉินเพื่อปิดอุปกรณ์ โปรดอย่าดัดแปลงโครงสร้างภายในอุปกรณ์โดยไม่ได้รับการสนับสนุนด้านเทคนิคและได้รับอนุญาต เมื่อเกิดปัญหาขึ้นกับอุปกรณ์ โปรดหยุดใช้ทันทีเพื่อหลีกเลี่ยง
ความเสียหายรอง เมื่อเกิดสิ่งผิดปกติในอุปกรณ์ โปรดติดต่อเจ้าหน้าที่เทคนิคที่เกี่ยวข้อง
และอย่าจัดการโดยไม่ได้รับอนุญาต
สารบัญ
5 / 38

เอกสาร
เวอร์ชัน

สารบัญ

ความปลอดภัย
ข้อมูล

สารบัญ

1 บทนำ
of
บังเกอร์
มินิ
2.0
1.1 รายการผลิตภัณฑ์ 1.2 พารามิเตอร์ประสิทธิภาพ 1.3 จำเป็นสำหรับการพัฒนา
2. การ
พื้นฐาน
2.1 คำอธิบายอินเทอร์เฟซไฟฟ้า 2.2 คำแนะนำการควบคุมระยะไกล 2.3 คำสั่งควบคุมและคำอธิบายการเคลื่อนที่
3 การได้รับ
เริ่ม
3.1 การใช้งานและการทำงาน 3.2 การชาร์จ 3.3 การพัฒนา
3.3.1 การเชื่อมต่อสายเคเบิล CAN 3.3.2 คำอธิบายโปรโตคอล CAN 3.3.3 การใช้งานแพ็คเกจ BUNKER MINI 2.0 ROS ตัวอย่างample

4
ใช้
และ
การดำเนินการ

6 / 38

5
ถาม-ตอบ

6
ผลิตภัณฑ์
ขนาด
6.1 ภาพประกอบขนาดโครงร่างผลิตภัณฑ์ 6.2 ภาพประกอบขนาดตัวยึดขยายด้านบน

1 บทนำ
of
บังเกอร์
มินิ
2.0
BUNKER MINI 2.0 เป็นรถแชสซีแบบติดตามรอบด้านสำหรับการใช้งานในอุตสาหกรรม มีคุณสมบัติเด่นคือการทำงานที่เรียบง่ายและละเอียดอ่อน พื้นที่พัฒนาขนาดใหญ่ ปรับให้เหมาะกับการพัฒนาและการใช้งานในสาขาต่างๆ กันฝุ่นและกันน้ำระดับ IP67 และความสามารถในการขึ้นเนินที่ยอดเยี่ยม ฯลฯ สามารถใช้ในการพัฒนาหุ่นยนต์พิเศษ เช่น การตรวจสอบและสำรวจ การกู้ภัย EOD การยิงพิเศษ และการขนส่งพิเศษ และเป็นโซลูชันสำหรับการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์
1.1 ผลิตภัณฑ์
รายการ

ชื่อหุ่นยนต์ BUNKER MINI 2.0
เครื่องชาร์จแบตเตอรี่ (ไฟ AC 220V)
ปลั๊กเครื่องบินตัวผู้ 4Pin
รีโมทคอนโทรล FS (ตัวเลือก) โมดูลการสื่อสาร USB ถึง CAN
1.2 การปฏิบัติงาน
พารามิเตอร์

จำนวน x1 x1 x1 x1 x1

ประเภทพารามิเตอร์ ข้อมูลจำเพาะทางกล

รายการ กว้าง × ยาว × สูง (มม.)

ขนาด 690 x 570 x 335

7 / 38

ระยะฐานล้อ (มม.)

ฐานล้อหน้า/หลัง (มม.)

ความสูงของตัวถัง

ความกว้างของราง

น้ำหนักบรรทุก (กก.)

ประเภทแบตเตอรี่

พารามิเตอร์แบตเตอรี่

มอเตอร์ขับเคลื่อนกำลัง

มอเตอร์ขับเคลื่อนพวงมาลัย

โหมดจอดรถ

การบังคับเลี้ยว

แบบฟอร์มการระงับ

อัตราทดรอบมอเตอร์พวงมาลัย

เอ็นโค้ดเดอร์มอเตอร์พวงมาลัย

อัตราทดรอบมอเตอร์ขับเคลื่อน

เซ็นเซอร์มอเตอร์ขับเคลื่อน

พารามิเตอร์ประสิทธิภาพ

เกรด IP

ความเร็วสูงสุด (กม./ชม.)

รัศมีวงเลี้ยวแคบสุด (มม.)

ความสามารถในการเกรดสูงสุด (°)

แบตเตอรี่ลิเธียม 80 100 56 30AH มอเตอร์แปรงถ่าน DC 2×250W ระบบบังคับเลี้ยวแบบเฟืองท้ายชนิดแทร็ก –
-
-
19.7 1
สายถักแม่เหล็ก 1024 IP22 1.0
สามารถเลี้ยวเข้าที่
30°

8 / 38

ควบคุม

การข้ามสิ่งกีดขวางสูงสุด ระยะห่างจากพื้น (มม.) อายุการใช้งานแบตเตอรี่สูงสุด (ชม.) ระยะทางสูงสุด (กม.) เวลาในการชาร์จ (ชม.)
อุณหภูมิในการทำงาน ()
โหมดการควบคุม
อินเทอร์เฟซระบบเครื่องส่งสัญญาณ RC

120มม. 410 8 14กม. 3
-10~40 รีโมทคอนโทรล โหมดควบคุมคำสั่ง 2.4G/ระยะไกลสูงสุด 200M
สามารถ

1.3 จำเป็น
สำหรับ
การพัฒนา
BUNKER MINI 2.0 ติดตั้งรีโมทคอนโทรล FS จากโรงงาน ซึ่งผู้ใช้สามารถควบคุมแชสซีของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ BUNKER MINI 2.0 เพื่อให้ดำเนินการเคลื่อนไหวและหมุนได้ นอกจากนี้ BUNKER MINI 2.0 ยังติดตั้งอินเทอร์เฟซ CAN ซึ่งผู้ใช้สามารถดำเนินการพัฒนาขั้นที่สองได้

2. การ
พื้นฐาน
ส่วนนี้จะให้คำแนะนำเบื้องต้นเกี่ยวกับแชสซีหุ่นยนต์เคลื่อนที่ BUNKER MINI 2.0 เพื่อให้ผู้ใช้และนักพัฒนามีความเข้าใจพื้นฐานเกี่ยวกับแชสซี BUNKER MINI 2.0
2.1 ไฟฟ้า
อินเทอร์เฟซ
คำอธิบาย
อินเทอร์เฟซทางไฟฟ้าด้านหลังแสดงในรูปที่ 2.1 โดย Q1 คือสวิตช์หยุดฉุกเฉิน Q2 คือสวิตช์เปิด/ปิด Q3 คือการโต้ตอบการแสดงพลังงาน Q4 คืออินเทอร์เฟซการชาร์จ และ Q5 คืออินเทอร์เฟซการบินด้วยกำลัง CAN และ 24V

9 / 38

รูปที่ 2.1 อินเทอร์เฟซไฟฟ้าด้านหลัง คำจำกัดความของอินเทอร์เฟซการสื่อสารและพลังงานของ Q5 แสดงอยู่ในรูปที่ 2-2

หมายเลขพิน

ประเภทขา

ฟังก์ชั่นและคำจำกัดความ

1

พลัง

วีซีซี

2

พลัง

3

สามารถ

GND CAN_H

หมายเหตุ
แหล่งจ่ายไฟบวก ปริมาตรtagช่วง 24~29V กระแสไฟสูงสุด 10A แหล่งจ่ายไฟขั้วลบ CAN bus สูง

10 / 38

4

สามารถ

CAN_L

สามารถบัสต่ำ

รูปที่ 2.2 แผนภาพคำจำกัดความของส่วนต่อขยายการบินด้านหลัง
2.2 รีโมท
ควบคุม
คำแนะนำ
รีโมทคอนโทรล Fuss เป็นอุปกรณ์เสริมสำหรับผลิตภัณฑ์ BUNKER MINI ลูกค้าสามารถเลือกได้ตามความต้องการจริง การใช้รีโมทคอนโทรลสามารถควบคุมแชสซีหุ่นยนต์ BUNKER MINI ได้อย่างง่ายดาย ในผลิตภัณฑ์นี้ เราใช้การออกแบบคันเร่งด้านซ้าย คำจำกัดความและฟังก์ชันสามารถดูได้จากรูปที่ 2.3 ฟังก์ชันของปุ่มต่างๆ ถูกกำหนดไว้ดังต่อไปนี้: SWA และ SWD ไม่สามารถเปิดใช้งานได้ชั่วคราว SWB คือปุ่มเลือกโหมดควบคุม ดันไปด้านบนสำหรับโหมดควบคุมคำสั่ง ดันไปตรงกลางสำหรับโหมดควบคุมระยะไกล SWC คือปุ่มโหมดไฟรถยนต์ ดันไปด้านบน เป็นโหมดปกติของไฟรถยนต์ หมุนไปตรงกลางเพื่อเปิดไฟเมื่อรถเคลื่อนที่ หมุนไปด้านล่างเพื่อสลับไฟเป็นโหมดปกติปิด S1 คือปุ่มคันเร่งซึ่งควบคุม BUNKER MINI ให้เคลื่อนที่ไปข้างหน้าและถอยหลัง S2 ควบคุมการหมุน และ POWER คือปุ่มเปิด/ปิด กดค้างไว้พร้อมกันเพื่อเปิด

โปรด
บันทึก:
สวา,
สวบ.
สว.ว.,
และ
สว.ด.
ทั้งหมด
ความต้องการ
ถึง
be
at
เดอะ
สูงสุด
เมื่อไร
เดอะ
ระยะไกล
ควบคุม
is
หันกลับมา
บน.

11 / 38

รูปที่ 2.3 แผนผังของปุ่มควบคุมระยะไกล FS ระยะไกล
ควบคุม
อินเทอร์เฟซ
คำอธิบาย: บังเกอร์: รุ่น Vol: แบตเตอรี่ Voltage Car: สถานะแชสซี Batt: เปอร์เซ็นต์กำลังของแชสซีtage P: Park Remoter: ระดับแบตเตอรี่ของรีโมทคอนโทรล รหัสข้อผิดพลาด: ข้อมูลข้อผิดพลาด (แสดงไบต์ [5] ในเฟรม 211)
12 / 38

2.3 การควบคุม
สั่งการ
และ
การเคลื่อนไหว
คำอธิบาย
เราสร้างกรอบอ้างอิงพิกัดของยานพาหนะเคลื่อนที่ภาคพื้นดินตามมาตรฐาน ISO 8855 ดังแสดงในรูปที่ 2.4
รูปที่ 2.4 แผนผังของกรอบอ้างอิงตัวถังรถยนต์ ตามที่แสดงใน 2.4 ตัวถัง BUNKER MINI 2.0 จะขนานกับแกน X ของกรอบอ้างอิงที่กำหนดไว้
13 / 38

ในโหมดควบคุมระยะไกล จอยสติ๊กควบคุมระยะไกล S1 จะเคลื่อนที่ในทิศทางบวกของ X เมื่อผลักไปข้างหน้า และเคลื่อนที่ในทิศทางลบของ X เมื่อผลักไปข้างหลัง เมื่อผลัก S1 ถึงค่าสูงสุด ความเร็วในการเคลื่อนที่ในทิศทางบวกของ X จะมีค่าสูงสุด และเมื่อผลักไปที่ค่าต่ำสุด ความเร็วในการเคลื่อนที่ในทิศทางลบของทิศทาง X จะมีค่าสูงสุด จอยสติ๊กควบคุมระยะไกล S2 จะควบคุมการหมุนของตัวรถไปทางซ้ายและขวา เมื่อผลัก S2 ไปทางซ้าย ตัวรถจะหมุนจากทิศทางบวกของแกน X ไปยังทิศทางบวกของแกน Y เมื่อผลัก S2 ไปทางขวา ตัวรถจะหมุนจากทิศทางบวกของแกน X ไปยังทิศทางลบของแกน Y เมื่อผลัก S2 ไปทางซ้ายจนถึงค่าสูงสุด ความเร็วเชิงเส้นของการหมุนทวนเข็มนาฬิกาจะมีค่าสูงสุด และเมื่อผลักไปทางขวาจนถึงค่าสูงสุด ความเร็วเชิงเส้นของการหมุนตามเข็มนาฬิกาจะมีค่าสูงสุด ในโหมดคำสั่งควบคุม ค่าบวกของความเร็วเชิงเส้นหมายถึงการเคลื่อนที่ในทิศทางบวกของแกน X และค่าลบของความเร็วเชิงเส้นหมายถึงการเคลื่อนที่ในทิศทางลบของแกน X ค่าบวกของความเร็วเชิงมุมหมายถึงตัวรถเคลื่อนที่จากทิศทางบวกของแกน X ไปยังทิศทางบวกของแกน Y และค่าลบของความเร็วเชิงมุมหมายถึงตัวรถเคลื่อนที่จากทิศทางบวกของแกน X ไปยังทิศทางลบของแกน Y
3 การได้รับ
เริ่ม
ส่วนนี้จะแนะนำการทำงานพื้นฐานและการใช้งานแพลตฟอร์ม BUNKER MINI 2.0 เป็นหลัก รวมถึงแนะนำวิธีดำเนินการพัฒนารองของตัวรถผ่านพอร์ต CAN ภายนอกและโปรโตคอลบัส CAN
3.1 การใช้งาน
และ
การดำเนินการ
ตรวจสอบ
ตรวจสอบสภาพตัวถังรถ ตรวจสอบว่ามีความผิดปกติใด ๆ ที่ชัดเจนในตัวรถหรือไม่ หากเป็นเช่นนั้น โปรดติดต่อฝ่ายสนับสนุนหลังการขาย
ตรวจสอบสถานะสวิตช์หยุดฉุกเฉิน ยืนยันว่าปุ่มหยุดฉุกเฉิน Q1 ที่ด้านหลังอยู่ในสถานะปลดแล้ว
เมื่อใช้งานครั้งแรก ให้ตรวจสอบว่ากด Q2 (สวิตช์ไฟ) ที่แผงไฟฟ้าด้านหลังหรือไม่ ถ้าเป็นเช่นนั้นกรุณากดและปล่อยมันและมันจะอยู่ในสถานะปล่อย
14 / 38

เริ่ม
up
กดสวิตช์ไฟ (Q2 ในแผงไฟฟ้า) ภายใต้สถานการณ์ปกติไฟของสวิตช์ไฟจะสว่างขึ้นและโวลต์มิเตอร์จะแสดงปริมาณแบตเตอรี่tagอีปกติ;
ตรวจสอบปริมาณแบตเตอรี่tage. ถ้าปริมาตรtage มากกว่า 24V แสดงว่าปริมาณแบตเตอรี่tage เป็นเรื่องปกติ หากน้อยกว่า 24V แสดงว่าแบตเตอรี่เหลือน้อย โปรดชาร์จ
พลัง
ปิด
กดสวิตช์ไฟเพื่อตัดไฟ
ภาวะฉุกเฉิน
หยุด
กดสวิตช์หยุดฉุกเฉินที่ด้านหลังของตัวถัง BUNKER MINI 2.0
พื้นฐาน
การดำเนินการ
กระบวนการ
of
ระยะไกล
ควบคุม
หลังจากที่เริ่มต้นการทำงานของหุ่นยนต์ BUNKER MINI 2.0 ตามปกติแล้ว ให้เปิดรีโมตคอนโทรลและเลือกโหมดควบคุมเป็นโหมดรีโมตคอนโทรล เพื่อให้สามารถควบคุมการเคลื่อนไหวของแพลตฟอร์ม BUNKER MINI 2.0 ได้ด้วยรีโมตคอนโทรล
3.2 การชาร์จ
ผลิตภัณฑ์ BUNKER MINI 2.0 มาพร้อมกับเครื่องชาร์จมาตรฐานตามค่าเริ่มต้น ซึ่งสามารถตอบสนองความต้องการในการชาร์จของลูกค้าได้ กระบวนการทำงานเฉพาะของการชาร์จมีดังนี้:
ตรวจสอบให้แน่ใจว่าแชสซี BUNKER MINI 2.0 อยู่ในสถานะปิดเครื่อง ก่อนชาร์จ โปรดยืนยันว่า Q2 (สวิตช์เปิดปิด) ในคอนโซลไฟฟ้าด้านหลังเปิดอยู่
ปิด เสียบปลั๊กเครื่องชาร์จเข้ากับอินเทอร์เฟซการชาร์จ Q4 ในแผงควบคุมไฟฟ้าด้านหลัง
เชื่อมต่อเครื่องชาร์จเข้ากับแหล่งจ่ายไฟและเปิดสวิตช์เครื่องชาร์จเพื่อเข้าสู่สถานะการชาร์จ
เมื่อชาร์จตามค่าเริ่มต้นจะไม่มีไฟแสดงสถานะบนตัวเครื่อง ว่ากำลังชาร์จอยู่หรือไม่
15 / 38

ขึ้นอยู่กับสถานะการชาร์จของเครื่องชาร์จ
3.3 การพัฒนา
3.3.1
สามารถ
สายเคเบิล
การเชื่อมต่อ
BUNKER MINI มาพร้อมกับยานพาหนะและมีปลั๊กสำหรับการบินตัวผู้ตามที่แสดงในรูปที่ 3.1 คำจำกัดความของสายไฟคือสีเหลืองเป็น CANH สีน้ำเงินเป็น CANL สีแดงเป็นขั้วบวก และสีดำเป็นขั้วลบ หมายเหตุ:
In
เดอะ
ปัจจุบัน
บังเกอร์
มินิ
เวอร์ชัน,
เท่านั้น
เดอะ
หาง
อินเทอร์เฟซ
is
เปิด
ถึง
ภายนอก
การขยายตัว
อินเตอร์เฟซ
การ
พลัง
จัดหา
in
นี้
เวอร์ชัน
สามารถ
จัดเตรียม
a
สูงสุด
ปัจจุบัน
of
10A
รูปที่ 3.1 แผนผังของปลั๊กการบิน
3.3.2
สามารถ
โปรโตคอล
คำอธิบาย
ผลิตภัณฑ์ BUNKER MINI นำเสนออินเทอร์เฟซ CAN สำหรับการพัฒนาของผู้ใช้ ซึ่งผู้ใช้สามารถสั่งการและควบคุมตัวรถได้ มาตรฐานการสื่อสาร CAN ในผลิตภัณฑ์ BUNKER MINI ใช้มาตรฐาน CAN2.0B อัตราบอดการสื่อสารคือ 500K และรูปแบบข้อความใช้รูปแบบ MOTOROLA ความเร็วเชิงเส้นเคลื่อนที่และความเร็วเชิงมุมการหมุนของตัวถังรถสามารถควบคุมได้ผ่านอินเทอร์เฟซบัส CAN ภายนอก BUNKER MINI จะตอบกลับข้อมูลสถานะการเคลื่อนที่ปัจจุบันและข้อมูลสถานะของตัวถัง BUNKER MINI แบบเรียลไทม์ โปรโตคอลประกอบด้วยเฟรมตอบกลับสถานะระบบ เฟรมตอบกลับการควบคุมการเคลื่อนที่ และเฟรมควบคุม เนื้อหาของโปรโตคอลมีดังนี้: คำสั่งตอบกลับสถานะระบบประกอบด้วยการตอบกลับสถานะตัวถังรถปัจจุบัน การตอบกลับสถานะโหมดควบคุม ปริมาณแบตเตอรี่tage feedback และ error feedback เนื้อหาของโปรโตคอลแสดงอยู่ในตาราง 3.1:
16 / 38

ตาราง 3.1 เฟรมตอบสนองสถานะแชสซี BUNKER MINI 2.0

ชื่อคำสั่ง

คำสั่งตอบรับสถานะระบบ

โหนดส่ง โหนดรับ

ID

รอบมิลลิวินาที

การรับการหมดเวลา (มิลลิวินาที)

แชสซีที่ควบคุมด้วยสายไฟ

หน่วยควบคุมการตัดสินใจ

ขนาด 0x211

200มิลลิวินาที

ไม่มี

ความยาวข้อมูล

ขนาด 0x08

ที่ตั้ง

การทำงาน

ประเภทข้อมูล

คำอธิบาย

ไบต์ [0]

สภาพตัวถังรถปัจจุบัน

int8 ที่ไม่ได้ลงนาม

0x00 ระบบปกติ 0x01 โหมดปิดฉุกเฉิน
0x02 ข้อยกเว้นของระบบ

ไบต์ [1]

การควบคุมโหมด

int8 ที่ไม่ได้ลงนาม

0x00 โหมดสแตนด์บาย 0x01 โหมดควบคุมคำสั่ง CAN
0x03 โหมดการควบคุมระยะไกล

ไบต์ [2] ไบต์ [3]

แปดบิตบนของแบตเตอรี่
เล่มtage
แปดบิตล่างของแบตเตอรี่
เล่มtage

unsigned int16 ปริมาตรจริงtage X10 (แม่นยำถึง 0.1V)

ไบต์ [4]

ที่สงวนไว้

-

ขนาด 0x00

ไบต์ [5]

ข้อมูลความผิดพลาด unsigned int8

สำหรับรายละเอียด โปรดดู [คำอธิบายข้อมูลข้อผิดพลาด]

ไบต์ [6]

ที่สงวนไว้

-

ขนาด 0x00

ไบต์ [7]

ตรวจสอบการนับ(นับ)

int8 ที่ไม่ได้ลงนาม

นับรอบ 0~255 นับขึ้นหนึ่งครั้งทุกครั้งที่ส่งคำสั่ง

17 / 38

ตาราง 3.2 ตารางคำอธิบายข้อมูลความผิดปกติ

ไบต์ ไบต์ [5]

คำอธิบายข้อมูลข้อผิดพลาด

นิดหน่อย

ความหมาย

บิต [0]

แรงดันไฟแบตเตอรี่tagความผิดพลาด

บิต [1]

แรงดันไฟแบตเตอรี่tagอีคำเตือน

บิต [2]

รีโมทคอนโทรล
การป้องกันการถูกตัดการเชื่อมต่อ 0:
ปกติ 1: รีโมทคอนโทรล
การตัดการเชื่อมต่อ

บิต [3]

สงวนไว้ ค่าเริ่มต้น 0

บิต [4]

ข้อผิดพลาดในการสื่อสารของไดรฟ์ 2 (0: ไม่มีข้อบกพร่อง 1: ข้อบกพร่อง)

บิต [5]

ข้อผิดพลาดในการสื่อสารของไดรฟ์ 3 (0: ไม่มีข้อบกพร่อง 1: ข้อบกพร่อง)

บิต [6]

สงวนไว้ ค่าเริ่มต้น 0

บิต [7]

สงวนไว้ ค่าเริ่มต้น 0

คำสั่งเฟรมป้อนกลับการควบคุมการเคลื่อนไหวรวมถึงการป้อนกลับของความเร็วเชิงเส้นในการเคลื่อนที่ของตัวรถในปัจจุบันและความเร็วเชิงมุมของการเคลื่อนที่ เนื้อหาเฉพาะของโปรโตคอลแสดงไว้ในตารางที่ 3.3
ตาราง 3.3 กรอบป้อนกลับการควบคุมการเคลื่อนไหว

ชื่อคำสั่ง

คำสั่งตอบรับการควบคุมการเคลื่อนไหว

การส่งโหนด การรับโหนด

ID

รอบมิลลิวินาที

แชสซีที่ควบคุมด้วยสายไฟ

หน่วยควบคุมการตัดสินใจ

ขนาด 0x221

20มิลลิวินาที

การรับการหมดเวลา (มิลลิวินาที)
ไม่มี

18 / 38

ความยาวของข้อมูล ตำแหน่ง
ไบต์ [0] ไบต์ [1] ไบต์ [2] ไบต์ [3] ไบต์ [4] ไบต์ [5] ไบต์ [6] ไบต์ [7]

ขนาด 0x08
การทำงาน
แปดบิตบนของ
ความเร็วในการเคลื่อนที่แปดล่าง
บิตของความเร็วในการเคลื่อนที่
แปดบิตบนของ
ความเร็วในการหมุนแปดล่าง
บิตของความเร็วในการหมุน
ที่สงวนไว้
ที่สงวนไว้
ที่สงวนไว้
ที่สงวนไว้

ประเภทข้อมูล
ลงนาม int16
ลงนาม int16
-

คำอธิบาย
ความเร็วจริง X 1000 (แม่นยำถึง 0.001 เมตร/วินาที)
ความเร็วจริง X 100 (แม่นยำถึง 0.01rad/s)
0x00 0x00 0x00 0x00

เฟรมควบคุมประกอบด้วยช่องเปิดควบคุมความเร็วเชิงเส้น ช่องเปิดควบคุมความเร็วเชิงมุม และผลรวมตรวจสอบ เนื้อหาโปรโตคอลเฉพาะแสดงอยู่ในตาราง 3.4
ตาราง 3.4 กรอบควบคุมคำสั่งควบคุมการเคลื่อนไหว

ชื่อคำสั่ง

โหนดการส่ง โหนดการรับ

หน่วยควบคุมการตัดสินใจ

โหนดแชสซี

คำสั่งควบคุม

ID

รอบมิลลิวินาที

ขนาด 0x111

20มิลลิวินาที

การรับการหมดเวลา (มิลลิวินาที)
500มิลลิวินาที

19 / 38

ความยาวข้อมูล ตำแหน่ง ไบต์ [0] ไบต์ [1] ไบต์ [2] ไบต์ [3] ไบต์ [4] ไบต์ [5] ไบต์ [6] ไบต์ [7]

ขนาด 0x08
การทำงาน
แปดบิตบนของเชิงเส้น
ความเร็ว
แปดบิตล่างของเชิงเส้น
ความเร็ว
แปดบิตบนของ
ความเร็วเชิงมุม
แปดบิตล่างของ
ความเร็วเชิงมุม
ที่สงวนไว้
ที่สงวนไว้
ที่สงวนไว้
ที่สงวนไว้

ประเภทข้อมูล

ลงนาม int16

ความเร็วการเคลื่อนที่ของตัวรถ หน่วย มม./วินาที ช่วงค่า [-1300,1300]

ลงนาม int16

ความเร็วเชิงมุมการหมุนของตัวรถ หน่วย 0.001 เรเดียน/วินาที ค่า
ช่วง [-2000, 2000]

-

ขนาด 0x00

-

ขนาด 0x00

-

ขนาด 0x00

-

ขนาด 0x00

กรอบการตั้งค่าโหมดใช้เพื่อตั้งค่าอินเทอร์เฟซการควบคุมของเทอร์มินัล และเนื้อหาโปรโตคอลเฉพาะจะแสดงในตาราง 3.5
ตาราง 3.5 กรอบการตั้งค่าโหมดควบคุม

ชื่อคำสั่ง โหนดผู้ส่ง โหนดผู้รับ

คำสั่งการตั้งค่าโหมดควบคุม

ID

รอบมิลลิวินาที

การรับการหมดเวลา (มิลลิวินาที)

20 / 38

หน่วยควบคุมการตัดสินใจ
ความยาวข้อมูล
ตำแหน่ง

โหนดแชสซี 0x01
การทำงาน

ไบต์ [0]

สามารถควบคุมการเปิดใช้งาน

ขนาด 0x421

ไม่มี

ไม่มี

ชนิดข้อมูล unsigned int8

คำอธิบาย
0x00 โหมดสแตนด์บาย 0x01 โหมดคำสั่ง CAN เข้าสู่โหมดสแตนด์บายตามค่าเริ่มต้น
หลังจากเปิดเครื่อง

หมายเหตุ[1] คำอธิบายโหมดควบคุม
เมื่อไม่ได้เปิดรีโมทคอนโทรลสำหรับ BUNKER MINI 2.0 โหมดควบคุมเริ่มต้นจะเป็นโหมดสแตนด์บาย และคุณต้องสลับไปที่โหมดคำสั่งเพื่อส่งคำสั่งควบคุมการเคลื่อนที่ หากเปิดรีโมทคอนโทรล รีโมทคอนโทรลจะมีสิทธิ์สูงสุดและสามารถบล็อกคำสั่งควบคุมได้ เมื่อรีโมทคอนโทรลสลับไปที่โหมดคำสั่ง รีโมทคอนโทรลยังคงต้องส่งคำสั่งการตั้งค่าโหมดควบคุมก่อนตอบสนองต่อคำสั่งความเร็ว
เฟรมการตั้งค่าสถานะใช้เพื่อล้างข้อผิดพลาดของระบบ และเนื้อหาโปรโตคอลเฉพาะจะแสดงในตาราง 3.6
ตารางที่ 3.6 กรอบการตั้งค่าสถานะ

ชื่อคำสั่ง

คำสั่งการตั้งค่าสถานะ

กำลังส่งโหนด

โหนดรับ

ID

รอบมิลลิวินาที

การรับการหมดเวลา (มิลลิวินาที)

หน่วยควบคุมการตัดสินใจ

โหนดแชสซี

ขนาด 0x441

ไม่มี

ไม่มี

ความยาวข้อมูล

ขนาด 0x01

ตำแหน่ง

การทำงาน

ประเภทข้อมูล

คำอธิบาย

ไบต์ [0]

คำสั่งเคลียร์ข้อผิดพลาด
d

int8 ที่ไม่ได้ลงนาม

0x00 ล้างข้อผิดพลาดที่ไม่สำคัญทั้งหมด 0x01 ล้างข้อผิดพลาดมอเตอร์ 1 0x02 ล้างข้อผิดพลาดมอเตอร์ 2

21 / 38

หมายเหตุ 3: เช่นampข้อมูลต่อไปนี้เป็นข้อมูลสำหรับการทดสอบการใช้งานเท่านั้น 1. รถเคลื่อนที่ไปข้างหน้าด้วยความเร็ว 0.15/S

ไบต์ [0] 0x00

ไบต์ [1] 0x96

ไบต์ [2] 0x00

ไบต์ [3] 0x00

ไบต์ [4] 0x00

ไบต์ [5] 0x00

ไบต์ [6] 0x00

ไบต์ [7] 0x00

2. รถหมุนด้วยความเร็ว 0.2RAD/S

ไบต์ [0] 0x00

ไบต์ [1] 0x00

ไบต์ [2] 0x00

ไบต์ [3] 0xc8

ไบต์ [4] 0x00

ไบต์ [5] 0x00

ไบต์ [6] 0x00

ไบต์ [7] 0x00

นอกเหนือจากการตอบรับข้อมูลสถานะของแชสซีแล้ว ข้อมูลการตอบรับของแชสซียังรวมถึงข้อมูลมอเตอร์และข้อมูลเซ็นเซอร์ด้วย
ตาราง 3.7 ข้อมูลป้อนกลับของข้อมูลตำแหน่งปัจจุบันของความเร็วมอเตอร์

ชื่อคำสั่ง

กรอบป้อนกลับข้อมูลความเร็วสูงของตัวขับมอเตอร์

โหนดการส่ง โหนดการรับ

ID

รอบมิลลิวินาที

การรับการหมดเวลา (มิลลิวินาที)

แชสซีที่ควบคุมด้วยสายไฟ

หน่วยควบคุมการตัดสินใจ

0x251~0x254

20มิลลิวินาที

ไม่มี

ความยาวข้อมูล

ขนาด 0x08

ตำแหน่ง

การทำงาน

ประเภทข้อมูล

คำอธิบาย

ไบต์ [0] ไบต์ [1]

ความเร็วมอเตอร์แปดบิตบน
แปดบิตล่างของความเร็วของมอเตอร์

ลงนาม int16

หน่วยความเร็วรอบมอเตอร์ปัจจุบัน RPM

22 / 38

ไบต์ [2] ไบต์ [3] ไบต์ [4] ไบต์ [5] ไบต์ [6] ไบต์ [7]

กระแสมอเตอร์แปดบิตบน
แปดบิตล่างของ
กระแสมอเตอร์
สถานะปัจจุบันของ
มอเตอร์เป็นสูงสุด
สถานะปัจจุบันของ
มอเตอร์เป็นอันดับสองสูงสุด
สถานะปัจจุบันของ
มอเตอร์เป็นอันดับสองที่ต่ำที่สุด
สถานะปัจจุบันของ
มอเตอร์ต่ำสุด

เซ็นต์ int16 เซ็นต์ int16 เซ็นต์ int16 เซ็นต์ int16 เซ็นต์ int16

หน่วยกระแสไฟของมอเตอร์ปัจจุบัน 0.1A
ตำแหน่งปัจจุบันของชุดมอเตอร์: จำนวนพัลส์

ตาราง 3.8 ค่าป้อนกลับของอุณหภูมิมอเตอร์ ปริมาตรtage และข้อมูลรัฐ

ชื่อคำสั่ง

กรอบป้อนกลับข้อมูลความเร็วต่ำของตัวขับมอเตอร์

โหนดการส่ง โหนดการรับ

ID

รอบมิลลิวินาที

การรับการหมดเวลา (มิลลิวินาที)

แชสซีที่ควบคุมด้วยสายไฟ

หน่วยควบคุมการตัดสินใจ

0x261~0x264

20มิลลิวินาที

ไม่มี

23 / 38

ความยาวข้อมูล ตำแหน่ง ไบต์ [0] ไบต์ [1] ไบต์ [2] ไบต์ [3] ไบต์ [4] ไบต์ [5] ไบต์ [6] ไบต์ [7]

ขนาด 0x08
การทำงาน
ไดร์เวอร์แปดบิตบนtage
แปดบิตล่างของไดรฟ์เวอร์วอลุ่มtage
อุณหภูมิไดรเวอร์แปดบิตบน
แปดบิตล่างของอุณหภูมิไดรเวอร์
อุณหภูมิมอเตอร์
สถานะไดรเวอร์
ที่สงวนไว้
ที่สงวนไว้

ชนิดข้อมูลที่ลงนาม int16
ลงนาม int16 ลงนาม int8 ไม่ลงนาม int8
-

ตาราง 3.9 ป้อยอแอคชูเอเตอร์

คำอธิบาย
ไดร์เวอร์ปัจจุบันฉบับที่tagอียูนิต0.1v
หน่วยที่ 1
หน่วยที่ 1 ดูรายละเอียดในตารางที่ 3-9
0x00 0x00

ไบต์ [5]

บิต [0] บิต [1] บิต [2]

คำอธิบายข้อมูลข้อผิดพลาด
ไม่ว่าจะเป็นแหล่งจ่ายไฟ voltage ต่ำเกินไป (0: ปกติ 1: ต่ำเกินไป)
มอเตอร์มีอุณหภูมิสูงเกินไปหรือไม่ (0: ปกติ 1: อุณหภูมิสูงเกินไป)
ไดร์เวอร์มีกระแสเกินหรือไม่ (0: ปกติ 1: กระแสเกิน)

24 / 38

บิต [3] บิต [4] บิต [5] บิต [6] บิต [7]

ไม่ว่าไดรเวอร์จะมีอุณหภูมิเกินหรือไม่ (0: ปกติ 1: อุณหภูมิเกิน)
สถานะเซนเซอร์ (0: ปกติ 1: ผิดปกติ) สถานะข้อผิดพลาดของไดรเวอร์ (0: ปกติ 1: ผิดปกติ) สถานะการเปิดใช้งานไดรเวอร์ (0: เปิดใช้งาน 1: ปิดใช้งาน)
ที่สงวนไว้

ตาราง 3.10 กรอบป้อนกลับมาตรวัดระยะทาง

ชื่อคำสั่ง

กรอบตอบรับข้อมูลมาตรวัดระยะทาง

โหนดการส่ง โหนดการรับ

ID

รอบมิลลิวินาที

การรับการหมดเวลา (มิลลิวินาที)

แชสซีที่ควบคุมด้วยสายไฟ

หน่วยควบคุมการตัดสินใจ

ขนาด 0x311

20มิลลิวินาที

ไม่มี

ความยาวข้อมูล

ขนาด 0x08

ตำแหน่ง

การทำงาน

ประเภทข้อมูล

คำอธิบาย

ไบต์ [0] ไบต์ [1]

ส่วนที่สูงที่สุดของล้อซ้าย
เครื่องวัดระยะทางใช้กับรถยนต์
ส่วนที่สูงที่สุดเป็นอันดับสองของ
ไมล์วัดรอบล้อซ้าย

ลงนาม int32

การตอบสนองของมาตรวัดระยะทางของล้อด้านซ้ายของแชสซี
หน่วย mm

ไบต์ [2]

บิตที่ต่ำเป็นอันดับสองของ
ไมล์วัดรอบล้อซ้าย

25 / 38

ไบต์ [3] ไบต์ [4] ไบต์ [5] ไบต์ [6] ไบต์ [7]

ตัวเลขต่ำสุดของมาตรวัดไมล์ล้อซ้าย
ส่วนที่สูงที่สุดของ
ไมล์วัดรอบล้อขวา
ส่วนที่สูงที่สุดเป็นอันดับสองของ
ไมล์วัดรอบล้อขวา
บิตที่ต่ำเป็นอันดับสองของ
ไมล์วัดรอบล้อขวา
จุดต่ำสุดของล้อขวา
เครื่องวัดระยะทางใช้กับรถยนต์

ลงนาม int32

การตอบสนองของมาตรวัดระยะทางของล้อด้านขวาของแชสซี
หน่วย mm

ตาราง 3.11 ข้อมูลป้อนกลับข้อมูลรีโมทคอนโทรล

ชื่อคำสั่ง

กรอบตอบรับข้อมูลการควบคุมระยะไกล

โหนดการส่ง โหนดการรับ

ID

รอบมิลลิวินาที

การรับการหมดเวลา (มิลลิวินาที)

แชสซีที่ควบคุมด้วยสายไฟ

หน่วยควบคุมการตัดสินใจ

ขนาด 0x241

20มิลลิวินาที

ไม่มี

ความยาวข้อมูล

ขนาด 0x08

ตำแหน่ง

การทำงาน

ประเภทข้อมูล

คำอธิบาย

26 / 38

ไบต์ [0] ไบต์ [1] ไบต์ [2] ไบต์ [3] ไบต์ [4] ไบต์ [5] ไบต์ [6] ไบต์ [7]

ข้อเสนอแนะ SW การควบคุมระยะไกล
จอยสติ๊กขวาซ้ายและขวา จอยสติ๊กขวาขึ้น
และลงจอยสติ๊กซ้ายขึ้น
และลงซ้ายจอยสติ๊กซ้าย
และปุ่มขวาซ้าย VRA
ตรวจสอบจำนวนสำรอง

int8 ที่ไม่ได้ลงนาม
เซ็นต์ int8 เซ็นต์ int8 เซ็นต์ int8 เซ็นต์ int8 เซ็นต์ int8
-ไม่มีเครื่องหมาย int8

บิต[0-1]: SWA 2 ขึ้น 3 ลง บิต[2-3]: SWB 2 ขึ้น 1 กลาง 3 ลง บิต[4-5]: SWC 2 ขึ้น 1 กลาง 3 ลง
bit[6-7]: SWD 2-up 3-down ช่วงค่า [-100,100] ช่วงค่า [-100,100] ช่วงค่า [-100,100] ช่วงค่า [-100,100] ช่วงค่า [-100,100] 0x00 0-255 จำนวนลูป

ตาราง 3.12 ข้อมูลตอบรับ BMS ของแบตเตอรี่

สั่งการ

โหนดสำหรับการส่ง

โหนดสำหรับรับ

แชสซีแบบขับเคลื่อนด้วยสายไฟ

หน่วยการตัดสินใจและควบคุม

ความยาวข้อมูล

ขนาด 0x08

ไบต์

ความหมาย

ข้อมูลการตอบรับของ BMS

ID

ระยะเวลา

เวลาหมดเวลาในการรับข้อมูล (มิลลิวินาที)

ขนาด 0x361

500มิลลิวินาที

ไม่มี

ประเภทข้อมูล

บันทึก

27 / 38

ไบต์ [0] ไบต์ [1] ไบต์ [2] ไบต์ [3] ไบต์ [4] ไบต์ [5] ไบต์ [6] ไบต์ [7] คำสั่ง

SOC แบตเตอรี่
สถานะการชาร์จ

int8 ที่ไม่ได้ลงนาม

แบตเตอรี่ SOH (สถานะของ
สุขภาพ)

int8 ที่ไม่ได้ลงนาม

ไบต์ลำดับสูงของปริมาณแบตเตอรี่tage ไบต์ลำดับต่ำของปริมาณแบตเตอรี่tage

int16 ที่ไม่ได้ลงนาม

ไบต์ลำดับสูงของกระแสแบตเตอรี่ ไบต์ลำดับต่ำของกระแสแบตเตอรี่

ลงนาม int16

ไบต์ลำดับสูงของอุณหภูมิแบตเตอรี่
ไบต์ลำดับต่ำของอุณหภูมิแบตเตอรี่

ลงนาม int16

ช่วง 0~100 ช่วง 0~100 หน่วย: 0.01 V
หน่วย: 0.1 A
หน่วย : 0.1

ตาราง 3.13 ข้อมูลตอบรับ BMS ของแบตเตอรี่

ข้อมูลการตอบรับของ BMS

โหนดสำหรับการส่ง

โหนดสำหรับรับ

แชสซีแบบขับเคลื่อนด้วยสายไฟ

หน่วยการตัดสินใจและควบคุม

ไอดี 0x362

ระยะเวลา

เวลาหมดเวลาในการรับข้อมูล (มิลลิวินาที)

500มิลลิวินาที

ไม่มี

28 / 38

ความยาวข้อมูลไบต์

0x04 ความหมาย

ประเภทข้อมูล

ไบต์ [0]

สถานะการเตือน 1

int8 ที่ไม่ได้ลงนาม

ไบต์ [1]

สถานะการเตือน 2

int8 ที่ไม่ได้ลงนาม

ไบต์ [2]

สถานะคำเตือน 1 unsigned int8

ไบต์ [3]

สถานะคำเตือน 2 unsigned int8

บันทึก
BIT1: โอเวอร์โวลtagอี; BIT2: อันเดอร์โวลtage; BIT3: อุณหภูมิสูง; BIT4: อุณหภูมิต่ำ; BIT7: การคายประจุ
กระแสเกิน
BIT0: การชาร์จกระแสเกิน
BIT1: โอเวอร์โวลtagอี; BIT2: อันเดอร์โวลtage; BIT3: อุณหภูมิสูง; BIT4: อุณหภูมิต่ำ; BIT7: การคายประจุ
กระแสเกิน
BIT0: การชาร์จกระแสเกิน

3.3.3
บังเกอร์
มินิ
2.0 โรส
บรรจุุภัณฑ์
การใช้งาน
Example
ROS ให้บริการระบบปฏิบัติการมาตรฐานบางอย่าง เช่น การแยกฮาร์ดแวร์ การควบคุมอุปกรณ์ระดับต่ำ การใช้งานฟังก์ชันทั่วไป การส่งข้อความระหว่างกระบวนการ และการจัดการแพ็กเก็ตข้อมูล ROS ขึ้นอยู่กับสถาปัตยกรรมกราฟิก ดังนั้นกระบวนการของโหนดต่างๆ สามารถรับ เผยแพร่ และรวบรวมข้อมูลต่างๆ ได้ (เช่น การตรวจจับ การควบคุม สถานะ การวางแผน ฯลฯ) ปัจจุบัน ROS รองรับ UBUNTU เป็นหลัก
การพัฒนา
การตระเตรียม
ฮาร์ดแวร์
การเตรียมโมดูลการสื่อสาร CANlight X1 Thinkpad E470 แล็ปท็อป X1 แชสซีหุ่นยนต์เคลื่อนที่ AGILEX BUNKER MINI 2.0 X1
29 / 38

AGILEX BUNKER MINI 2.0 รองรับรีโมตคอนโทรล FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 ช่องรับอากาศด้านบน X1 สภาพแวดล้อม
คำอธิบาย
of
การใช้งาน
exampจาก Ubuntu 18.04 ROS Git
ฮาร์ดแวร์
การเชื่อมต่อ
และ
การตระเตรียม
ดึงสาย CAN ของปลั๊กการบินหรือด้านหลัง BUNKER MINI 2.0 4 คอร์ออก และเชื่อมต่อ CAN_H และ CAN_L ในสาย CAN เข้ากับอะแดปเตอร์ CAN_TO_USB ตามลำดับ
เปิดสวิตช์ลูกบิดแชสซีของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ BUNKER MINI 2.0 และตรวจสอบว่าสวิตช์หยุดฉุกเฉินทั้งสองด้านถูกปล่อยออกมาหรือไม่
เชื่อมต่อ CAN_TO_USB เข้ากับพอร์ต USB ของแล็ปท็อป แผนภาพการเชื่อมต่อแสดงในรูปที่ 3.4

รูปที่ 3.4 แผนผังการเชื่อมต่อสาย CAN
โรส
การติดตั้ง
และ
สิ่งแวดล้อม
การตั้งค่า
สำหรับรายละเอียดการติดตั้งโปรดดูที่ http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu

ทดสอบ
สามารถทำได้
ฮาร์ดแวร์
และ
สามารถ
การสื่อสาร
ตั้งค่าอะแดปเตอร์ CAN-TO-USB เปิดใช้งานโมดูลเคอร์เนล gs_usb
sudo modprobe gs_usb ตั้งค่าบอดเรทเป็น 500k และเปิดใช้งานอะแดปเตอร์ CAN-TO-USB

30 / 38

sudo ip link set can0 up type สามารถบิตเรตได้ 500000

หากไม่มีข้อผิดพลาดในขั้นตอนก่อนหน้า คุณสามารถตรวจสอบอุปกรณ์ CAN ได้ด้วยคำสั่งด้านล่าง

ifconfifig -a

ติดตั้งและใช้ can-utils เพื่อทดสอบฮาร์ดแวร์ sudo apt install can-utils

หากเชื่อมต่ออะแดปเตอร์ CAN-TO-USB เข้ากับ TITAN และเปิด TITAN แล้ว สามารถใช้คำสั่งด้านล่างนี้เพื่อตรวจสอบข้อมูลจาก TITAN ได้

แคนดัมพ์ แคน0

โปรดดูที่: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux html

อกิเล็กซ์
บังเกอร์
โรส
บรรจุุภัณฑ์
ดาวน์โหลด
และ
รวบรวม
ดาวน์โหลดการพึ่งพา ros
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard โคลนและคอมไพล์โค้ดต้นฉบับของ bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/จุดเริ่มต้น

31 / 38

ซีดี ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make แหล่งที่มา devel/setup.bash
อ้างอิง https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

เริ่ม
เดอะ
โรส
โหนด
เริ่มต้นโหนดฐาน
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch

เรียกใช้โหนด keyboard_control roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch

ไดเร็กทอรีแพ็คเกจการพัฒนา Github ROS และคำแนะนำการใช้งาน
*_base:: โหนดหลักสำหรับแชสซีเพื่อส่งและรับข้อความ CAN แบบลำดับชั้น ตามกลไกการสื่อสารของ ros สามารถควบคุมการเคลื่อนที่ของแชสซีและอ่านสถานะของบังเกอร์ผ่านหัวข้อได้
*_msgs: กำหนดรูปแบบข้อความเฉพาะของหัวข้อข้อเสนอแนะสถานะแชสซี
*_bringup: การเริ่มต้น files สำหรับโหนดแชสซีและโหนดควบคุมแป้นพิมพ์ และสคริปต์เพื่อเปิดใช้งานโมดูล usb_to_can

4
ใช้
และ
การดำเนินการ
เพื่ออำนวยความสะดวกให้ผู้ใช้สามารถอัพเกรดเฟิร์มแวร์เวอร์ชั่นของ BUNKER MINI 2.0 และมอบประสบการณ์ที่สมบูรณ์แบบยิ่งขึ้นให้กับลูกค้า BUNKER MINI 2.0 จึงได้จัดเตรียมอินเทอร์เฟซฮาร์ดแวร์สำหรับการอัพเกรดเฟิร์มแวร์และซอฟต์แวร์ไคลเอนต์ที่เกี่ยวข้อง

32 / 38

อัพเกรด
การตระเตรียม
โมดูลดีบัก Agilex CAN X 1 สาย Micro USB X 1 แชสซี BUNKER MINI X 1 คอมพิวเตอร์ (WINDOWS OS (ระบบปฏิบัติการ)) X 1
อัพเกรด
กระบวนการ
1.เสียบโมดูล USBTOCAN บนคอมพิวเตอร์ จากนั้นเปิดซอฟต์แวร์ AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (ลำดับไม่ผิด ให้เปิดซอฟต์แวร์ก่อนแล้วจึงเสียบโมดูล อุปกรณ์จะไม่ได้รับการยอมรับ) 2.คลิกปุ่มเปิดอนุกรม จากนั้นกดปุ่มเปิด/ปิดบนตัวรถ หากการเชื่อมต่อสำเร็จ ระบบจะรับรู้ข้อมูลเวอร์ชันของตัวควบคุมหลัก ดังแสดงในรูป
3.คลิกโหลดเฟิร์มแวร์ File ปุ่มเพื่อโหลดเฟิร์มแวร์ที่จะอัพเกรด หากโหลดสำเร็จจะได้ข้อมูลเฟิร์มแวร์ดังแสดงในรูป
33 / 38

4. คลิกโหนดที่ต้องการอัปเกรดในกล่องรายการโหนด จากนั้นคลิก เริ่มอัปเกรดเฟิร์มแวร์ เพื่อเริ่มอัปเกรดเฟิร์มแวร์ หลังจากการอัพเกรดสำเร็จ กล่องป๊อปอัปจะแจ้ง
34 / 38

5
ถาม-ตอบ
Q:
บังเกอร์
มินิ
2.0 เริ่มต้น
โดยปกติ
แต่
เดอะ
ยานพาหนะ
ร่างกาย
ทำ
ไม่
เคลื่อนไหว
กับ
เดอะ
ระยะไกล
ควบคุม? A: ก่อนอื่น ให้ตรวจสอบว่าได้กดสวิตช์ไฟหรือไม่ และสวิตช์หยุดฉุกเฉินถูกปล่อยหรือไม่ จากนั้นจึงยืนยันว่าโหมดควบคุมที่เลือกโดยสวิตช์เลือกโหมดที่ด้านซ้ายบนของรีโมทคอนโทรลนั้นถูกต้องหรือไม่
Q:
เมื่อไร
เดอะ
บังเกอร์
มินิ
2.0 รีโมท
ควบคุม
is
ปกติ,
เดอะ
แชสซี
สถานะ
และ
การเคลื่อนไหว
ข้อมูล
ข้อเสนอแนะ
is
ปกติ,
และ
เดอะ
ควบคุม
กรอบ
โปรโตคอล
is
ออกแล้ว,
ทำไม
เดอะ
ยานพาหนะ
ร่างกาย
ควบคุม
โหมด
ไม่สามารถ
be
สลับ,
และ
แชสซี
ทำ
ไม่
ตอบกลับ
ถึง
เดอะ
ควบคุม
กรอบ
โปรโตคอล? ตอบ: ในสถานการณ์ปกติ หากสามารถควบคุม BUNKER MINI 2.0 ด้วยรีโมทคอนโทรลได้ แสดงว่าการควบคุมการเคลื่อนที่ของแชสซีเป็นปกติ และสามารถรับเฟรมข้อเสนอแนะของแชสซีได้ ซึ่งหมายความว่าลิงก์ส่วนขยาย CAN เป็นปกติ โปรดตรวจสอบว่าคำสั่งถูกสลับไปที่โหมดควบคุม CAN หรือไม่
35 / 38

Q:
เมื่อไร
เดอะ
ที่เกี่ยวข้อง
การสื่อสาร
is
ดำเนินการ
ออก
ผ่าน
เดอะ
สามารถ
รสบัส,
และ
เดอะ
แชสซี
ข้อเสนอแนะ
สั่งการ
is
ปกติ,
ทำไม

ทำ
เดอะ
รถ
do
ไม่
ตอบกลับ
หลังจาก
เดอะ
ควบคุม
is
A: BUNKER MINI 2.0 มีกลไกป้องกันการสื่อสารอยู่ภายใน แชสซีมีกลไกป้องกันเวลาหมดเมื่อต้องจัดการกับคำสั่งควบคุม CAN ภายนอก โดยถือว่าหลังจากที่ยานพาหนะได้รับเฟรมโปรโตคอลการสื่อสารแล้ว มันจะไม่รับเฟรมคำสั่งควบคุมถัดไปนานกว่า 500MS และจะเข้าสู่การป้องกันการสื่อสารด้วยความเร็ว 0 ดังนั้นจะต้องออกคำสั่งจากคอมพิวเตอร์โฮสต์เป็นระยะๆ
6
ผลิตภัณฑ์
ขนาด
6.1 ภาพประกอบ
of
ผลิตภัณฑ์
โครงร่าง
มิติ
6.2
ภาพประกอบ
of
สูงสุด
การขยายตัว
วงเล็บ
มิติ
36 / 38

37 / 38

38 / 38

เอกสาร / แหล่งข้อมูล

	ทีมหุ่นยนต์ AgileX 2023.09 [พีดีเอฟ] คู่มือการใช้งาน 2023.09 ทีมหุ่นยนต์, 2023.09, ทีมหุ่นยนต์, ทีม
	ทีมหุ่นยนต์ AgileX 2023.09 [พีดีเอฟ] คู่มือการใช้งาน 2023.09 ทีมหุ่นยนต์, 2023.09, ทีมหุ่นยนต์, ทีม

อ้างอิง

• คู่มือการใช้งาน